Hallo,
mein Tip kommt zu spät, aber die IMU ist recht empfindlich, wenn es um Vibrationen geht. Hattest Du die Motoren / Propeller gewuchtet? War die IMU vibrationstechnisch entkoppelt? Das hat bei mir Wunder gewirkt. War der Schwerpunkt bzw. die Lage der IMU zum Schwerpunkt richtig eingetragen? Das WKM ist gut, ich würde versuchen es reparieren zu lassen. Ich hab meine Probleme ohne Schäden überstanden, habe allerdings jeden Test sofort bei Problemen abgebrochen z.B. plötzliches steigen, weisses LED-blinken, plötzliche willkürliche Bewegungen, also alles, was nicht von mir aus gesteuert war.