WiiCopter im Aufbau (MWC-Board)

[Desaster]

Hiho

Die Links sind alle Gut ,Rest steht im Forum , sonst wie zerosight schreibt Multiwii.com oder hier
http://www.microcopters.de/artikel/das-multiwiicopter-howto

Hoffe du kommst mit der Mini Anleitung klar , is scho spät.

Abgesehen davon, dass ich schon Rotoren nachbestellt habe und ein neues Landegestell brauche bin ich eig. halbwegs zufrieden.
Das Teil liegt echt top-stabil in der Luft und landet so gut wie immer auf der richtigen Seite...
Mein Problem....das Teil driftet immer noch ab, mit ACC noch mehr...allerdings habe ich keine Ahnung wie ich das Teil trimmen/kalibrieren soll.

Ohne Wind nur den Gyro Modus erstma , mindestens 50 cm vom Boden hoch besser 1-1,5 Meter dann Eiinstellen über die Trimmung von der Funke,bis er Gerade hochsteigt,fertig.

Acc Modus einschalten und starten Schwebeflug,gucken was passiert,landen Motoren Ausstellen
(z.b. Copter fliegt nach Vorne)
Acc Modus ausschalten,also nur Gyro Modus, Motoren auslassen und Vollgas geben ,dann den Pitch Knüppel (Elevator oder den für Vorwärts -Rückwärts Fliegen) 2-3 (wenn er sehr stark driftet 5-7ma Bis Anschlag nach hinten (da Der Copter ja nach vorn Fliegt)und loslassen ,für jedes Mal leuchtet Led am Arduino 1ma auf.
Den Gasknüppel wieder auf Null stellen , Acc Modus an Motoren starten, Schwebeflug und Gucken ,dann wie oben weitermachen bis er stabil steht , bin ich in ca. 3-5 min. mit durch.
Achte auch drauf das der Copter gut ausbalanciert ist (brauche je 3-5 klicks für Gyro und Acc zum Einstellen an der Funke) , Wenn der Schwerpunkt nicht in der Mitte ist Fliegt er von Haus aus in die Richtung.

Außerdem scheint mir das Teil ziemlich heftig abzugehen....geht das irgendwie etwas sanfter ?
Die Rate für Pitch und Roll , müsste standart 0,90 sein ,ma auf 0,50-0,60 stellen.

Auch so ein Problem : Ich schaffe es nicht eine Höhe zu halten. Entweder er steigt immer weiter auf oder er sinkt immer weiter ab. Ich finde nie die richtige Knüppelposition...HILFE !!!

Regelwege in der Gui von 1000-1100 bis 1900-2000, und mitte bei 1500 ? ma Probieren im Code : define Deadband 6 is voreingestellt ,langt bei mir.

Lad dir Multiwii Stick config Runter , Pdf zum Ausdrucken da sind alle Knüppelbefehle drauf hab nur alte Version.

Einstellen der Pid Werte is individuell unterschiedlich hatte für den 3205 den Lpf auf 42
und AnfangsPid werte von 3,5
.
so gut Nacht und wech

 

[BrainChecker]

Hoffe du kommst mit der Mini Anleitung klar, is scho spät.

Ja, dass hat mir durchaus weitergeholfen...danköö

Nach längerer, schul- und krankheitsbedingter, Abwesenheit habe ich heute mal wieder den Copter angeschmissen.
Zuerst habe ich ihm neue Styrodur-Puffer verpasst, damit er mit meinen (Not-)Landungen besser klar kommt
Dann wollte ich mich ans Trimmen machen....
Ich habe folgendes Problem : Ich muss den Copter ja erst mal im Gyro-Modus trimmen.
Da driftet das Teil wie blöd ab...Versuche ich mit den Trimmern der Funke entgegenzuwirken, passiert erst nicht, dann irgendwann viel zu viel...
Außerdem dreht er dann total durch, wenn ich den ACC anschalte....
Der Gyro an sich ist genial. Das Teil liegt wie ein Stein in der Luft...es bleibt immer waagrecht^^

 

[BrainChecker]

Sooo....heute noch mal ausgiebig "geflogen"^^ (3 Akkus = ca. 2h einstellen)

Die Probleme haben sich noch etwas differenzierter herausgkrisstalisiert :

1.) nach erneutem Regler anlernen läuft alles ein wenig besser. Insbesonders die allgemeine Steuerung ist deutlich präziser.

2.) Trotz intensiver Trimmung will der Copter im "Gyro-only-Modus" nicht still schweben -trotz nahezu Windstille-

3.) Auch die Trimmung des ACCs, die ja dennoch funktionieren müsste (ich weiß, dass es dennoch nicht richtig ist, da so die Steuersignale verfälscht würden), funktioniert kein bisschen.

4.)Problem bleibt: der Copter driftet seeehr launig. Mal in die, mal in die andere Richtung

Was mir auffällt: Die Arme des Copters sind leicht nach oben gebogen (meine Landungen^^). Macht das was ?

 

[Desaster]

Sooo....heute noch mal ausgiebig "geflogen"^^ (3 Akkus = ca. 2h einstellen)

Die Probleme haben sich noch etwas differenzierter herausgkrisstalisiert :

1.) nach erneutem Regler anlernen läuft alles ein wenig besser. Insbesonders die allgemeine Steuerung ist deutlich präziser.

Haste alle Regler auf einma Eingelernt? Stiftleiste löten ,alle Signalleitungen ran der Esc ,und nur einma Plus -Minus von 1 Regler, dann einlernen.

2.) Trotz intensiver Trimmung will der Copter im "Gyro-only-Modus" nicht still schweben -trotz nahezu Windstille-

Probier ma in der config.h Den Lpf filter auf 98 oder 42 hz.. (deines Sensor endsprechend) und ma Define Deadband .

3.) Auch die Trimmung des ACCs, die ja dennoch funktionieren müsste (ich weiß, dass es dennoch nicht richtig ist, da so die Steuersignale verfälscht würden), funktioniert kein bisschen.

Geht der Acc Modus den ein in der Gui wird er Grün bei Einschalten?

4.)Problem bleibt: der Copter driftet seeehr launig. Mal in die, mal in die andere Richtung

Naja da sind wohl die verbogenen Ausleger Schuld

Hier nach getestet ? von hier :http://www.multiwii.com/faq

How should be the sensor axis directions

TILT the MULTI to the RIGHT (left side up):
•MAG_ROLL, ACC_ROLL and GYRO_ROLL goes up
•MAG_Z and ACC_Z goes down

TILT the MULTI forward (tail up):
•MAG_PITCH, ACC_PITCH and GYRO_PITCH goes up
•MAG_Z and ACC_Z goes down

Rotating the copter clockwise (YAW):
•GYRO_YAW goes up

The copter stays level:
•MAG_Z is positive ; ACC_Z is positive


Was mir auffällt: Die Arme des Copters sind leicht nach oben gebogen (meine Landungen^^). Macht das was ?

Jupp , hol dir im Baumarkt ein neues Vierkantrohr Alu 10x10 ,oder 15x15,kosten hier 4-5 euro der Meter,hab ich auch bei meinen Ersten paar coptern gemacht, oder 13x13 Buche oder Eichenstab zum Üben ok . (der passt sogar genau in die Alurohre .
10cm Stück absägen mauf den ersten 5 cm den Motor drauf ,die 2ten 5cm ins rohr ,wenns locker wird schraube durch,oder wenn er zu gross wird der Rahmen kann man ihn Steckbar machen .

Und zum Üben als Lande gestell nee Schwimmnudel 4- 6 10 cm Stücke davon unter die Ausleger und Kabelbinder rum ,die Nehmen viel Energie raus bei harten Landungen.

und Wech ,ops scho wieder mein text is zu Kurz soll mehr als 10 zeichen , und wech

 

[BrainChecker]

Danke für die Antwort Desaster !

1.) Ja, ich habe alle Regler eingelernt....hab bereits so ne Stiftleiste^^ Da ich die +Pins aber sowieso bei 3 Reglern entfernt habe, habe ich alle normal gesteckt...
2.) Das mit dem lpf-filter werde ich mal probieren. Das Deadband habe ich im Script bereits aktiviert.
3.) Ja, wenn ich an der Funke den ACC einschalte, leuchtet's in der GUI grün.
4.) Den Sensor-Test habe ich gemacht. Stimmt alles soweit.

Das mit der Schwimmnudel ist gut....vielleicht noch einen Tick besser als mein Styrodur
Das mit den Trägern ist ultra schei**, weil die extrem sauber und extrem aufwändig gebohrt waren. Alle Motorkabel wurden durch die Träger geführt Nur, was passt in die Alurohre ???

 

[Desaster]

Hiho

In die 10x10mm 4kant rohre kriegste scho Awg 20 locker (die meisten 18 Awg auch, sonst nee Minute mehr Fummeln ) durch auch wenn 2 Schrauben durchs Rohr gehen, hauptsache die Welle is gekürzt, sonst vorm Motor rausführen die Kabel, bei 15x 15 haste Platz wie in der Turnhalle.

Sonst nimm dir 3 Stück Kabel ,oder ein Motor mit zum Baumarkt.

Wegen Trimmen Acc ,Bei Motoren aus ,wenn du dann Vollgas gibs ,und dann den Roll- Pitch hebel bis Anschlag bewegst und zurück in Mittelstellung,sollte jedesma eine Led am Arduino aufleuchten,Rückmeldung das der Befehl ausgeführt wurde ,is das bei dir auch ?

und wech

 

[BrainChecker]

ja die Rückmeldung habe ich beim Trimmen...

Mein Problem mit den Armen ist nur, dass ich meine Motorkabel kaputt machen muss, da sie mit den Steckern schlichweg nicht mehr durch das Alurohr passen Daher ist dass wirklich vieeeel Arbeit. Ganz abgesehen vom Bohren und Sägen...


Was mir aber aufgefallen ist, als ich heute den Copter nur an einem Zipfel (relativ mittig) festgehalten habe. Er gleicht anfangs gut aus, zieht aber immer etwas in eine Richtung, jedoch ab einem gewissen Punkt beginnt er plötztlich heftig aus dem Gleichgewicht zu kommen....zieht auf einer Seite total nach unten...langsam hab ich echt keinen Bock mehr. Ich habe bestimmt schon 20h in diese beknackten Einstellungen investiert und der Copter fliegt keinen Deut besser als am Anfang...

 

[Desaster]

ja die Rückmeldung habe ich beim Trimmen...

Mein Problem mit den Armen ist nur, dass ich meine Motorkabel kaputt machen muss, da sie mit den Steckern schlichweg nicht mehr durch das Alurohr passen Daher ist dass wirklich vieeeel Arbeit. Ganz abgesehen vom Bohren und Sägen...

Wenn der erste Arm richtig krumm ist musst du sowieso, (so kl. Rohre das nicht ma ein Kabel nach den anderen durchgeht, oder Mega 4mm Stecker für die Esc),
würde an deiner stelle erstma ganz einfach und schnell austauschbar bauen stecker für die 3 kabel von Esc finde ich bringt nur was wenn der Motor so befestigt ist ,das er abfliegen kann bei harten Aufprall , )so wie mein erster copter xs 300 von Gaui


Was mir aber aufgefallen ist, als ich heute den Copter nur an einem Zipfel (relativ mittig) festgehalten habe. Er gleicht anfangs gut aus, zieht aber immer etwas in eine Richtung, jedoch ab einem gewissen Punkt beginnt er plötztlich heftig aus dem Gleichgewicht zu kommen....zieht auf einer Seite total nach unten...langsam hab ich echt keinen Bock mehr. Ich habe bestimmt schon 20h in diese beknackten Einstellungen investiert und der Copter fliegt keinen Deut besser als am Anfang...

kann wohl nicht an den Einstellungen liegen.
Wenn du mit Fernsteuerung und copter an der Gui spielst, sind alle Eingaben flüssig oder springen da Werte?,und auch keine i2c fehler ?
lötpunkte sonst noch ma nach gucken,hat ich in meiner Anfangszeit mit Mw auch oft ,ist meistens irgendwo ein kl. Fehler den man übersieht.

Und wech , ggr hab grad den letzten absatz geschrieben und erweitert ,und Prog sagt zuwenig Zeichen soll mehr als 10 Muharhar

 

[BrainChecker]

"kann wohl nicht an den Einstellungen liegen.
Wenn du mit Fernsteuerung und copter an der Gui spielst, sind alle Eingaben flüssig oder springen da Werte?,und auch keine i2c fehler ?
lötpunkte sonst noch ma nach gucken,hat ich in meiner Anfangszeit mit Mw auch oft ,ist meistens irgendwo ein kl. Fehler den man übersieht."


Nein, alles läuft absolut flüssig, keine springenden Zahlen oder I2C-Errors.
Aber was soll da bitte fehlerhaft sein ? Lötbrücken ? Doch eher unwahrscheinlich, oder ? Und wenn die Verkabelung der Sensoren falsch wäre (kann gern meinen Anschlussplan hinschmotzen und hochladen^^) würden die Sensoren doch überhaupt nicht tun....
Sooo stark sind die Arme außerdem nicht verbogen....wobei nebenbei glaube ich mehr die Center-Platte verbogen ist, die Arme sind nur daraufhin schräg^^ Aber eig. dürfte das doch nichts ausmachen, schließlich gibt es doch auch unsymetrische Copter-Bauten und sogar welche mit schräg sitzenden Motoren.
Was mir auffällt : Einer meiner nachbestellten Suppos hat eine etwas längere Motorwelle. Das heißt, dass ein Rotor etwas höher sitzt als die anderen...Nur so nebenbei

 

[Desaster]

Hiho
die 2 neuen Suppos für mein Y6 auch ,haben auch die Lasergravur mit Flyduino, werden gekürzt mit den Dremel (Motor abkleben wegen späne und Dreck ) sonst verbiegen da die Wellen razt fatz bei Unfall.(probmount soll Plan aufsitzen, sind sowieso Riesig hab die Blauen (viel besser als die Standart) von Paul )

und wech

 

[BrainChecker]

Ja richtig, ist auch einer von den gravierten... Muss ich mal den Dremel anwerfen.
Ich habe mir jetzt auch mal die blauen Rotoraufnehmer bestellt, jedoch passen da meine 8" Rotoren nicht drauf !
Irgendwie ist der Schaft zu dick...Ist das bei anderen auch so ?

 

[Desaster]

moin die blauen haben 6 mm aufnahme ,nicht so der Hit für die 8ter Probs mit 5 mm bohrung,sind eher für 9 -11 probs geeignet.

und wech

 

[BrainChecker]

Ich bin gerade aufgrund einiger google-Ergebnisse etwas verwirrt...

Kann mir bitte jemand sagen, wie sich die LEDs vom Arduino Pro mini verhalten sollten ? Also beim Anmachen und Fliegen....

Bei mir leuchten sowohl die rote als auch die blaue LED dauerhaft. Ich glaube, dass das falsch ist.
Kann es sein, dass die Spannungsversorgung nicht richtig ist ? Aber der BMA020 kommt doch mit 3.3V aus, oder ? Die ITG3205 bezieht ihren Strom ja über den BMA...

 

[BrainChecker]

Abgesehen von meiner LED-Frage schlich sich heute noch ein weiteres Fragezeichen ein : Warum blinkt die blaue Arduino-LED wenn ich den Copter kippe (Motoren sind NICHT scharfgeschaltet !) ca. 80-90°...

Übrigens ist der Drift (sowohl Stable- als auch ACC-Modus) zu unregelmäßig (beschleunigt wahnsinnig schnell) als auch zu variabel (hinsichtlich Richtung und Winkel), als dass er vom leicht verbogenen Frame stammen sollte. Ich glaube weiterhin an ein Soft- Hardwareproblem. Anders kann ich mir auch nicht erklären, dass der Copter ab einem bestimmten Neigungswinkel (und auch nicht in alle Richtungen !) in die falsche Richtung gegensteuert...
Ich hasse dieses Board^^

 

[BrainChecker]

kommt schon Leute....weiß etwa niemand was^^
ich will endlich mal fliegen !

PS: Was mich verwirrt hat :

"In der Regel wird der BMA020 an 5V angeschlossen, ist aber für einen Spannungbereich von 2,5 bis 6V ausgelegt. Er wird parallel zum WMP oder einem anderen Gyro direkt an den I²C-Bus angeschlossen. Das Paris V4.0-Board hat dafür extra doppelt vorhandene Lötpads."

steht bei microcopters.de. Mein BMA liegt an 3.3V an und der Gyro ist AUF ihm verlötet (ITG 3205 BOB von Viacopter.eu)....falsch ? Oder gilt das dennoch als parallel, da nur Spannung und LLC des BMAs angezapft werden...(Ich glaub so stimmts^^)...

 

[heckmic]

BMA020 an 5V, Gyro Huckepack oder als Breakout Board dann an den BMA LC und Spannungswandler.

 

[BrainChecker]

Also soll ich die 3.3V Spannungsversorgung wieder vom MWC-Board weglöten ?
Die Sensoren sind ja dann wohl richtig verkabelt.

Danke für die Antwort

 

[heckmic]

Ja, genau.

 

[BrainChecker]

So...alles erledigt Sir !

Allerdings tut sich jetzt gar nicht mehr

Die blaue Arduino LED blinkt dauerhaft und in der GUI habe ich KEINE Sensoraktivität mehr.
Ich habe auch nochmal die Software auf den Arduino geladen....aber nichts.

Kann es sein, dass ich nicht nur die ganzen 3.3V Bausteine rausreißen sollte, sondern auch irgendetwas überbrücken, damit die 5V bei den Sensoren ankommen^^ Wenn ja, sagt bitte kurz was

EDIT : Habe gerade den 5V-Pin gefunden^^
Umgelötet, wieder zusammengebaut, fliegen....NICHTS DA !!!
Genau die gleiche Schei** wie vorher....

HILFE !!! HILFE !!! HILFE !!! HILFE !!!

 

[BrainChecker]

Ok....vielleicht kann mir einer von euch das nochmal gaaanz langsam erklären

Wie kann ich den Gyro überhaupt kalibrieren, wenn ich den Copter doch niemals gerade starten lassen kann, und so immer einen natürlich Drift habe ?
Oder einfacher gesagt : Wie "sauber" muss der Quadi überhaupt fliegen, bis ich dann ma den ACC anmachen kann um die Kiste richtig einzustellen ?