Ardupilot wird auf PX4 Board portiert

[nachbrenner]

So wie es ausschaut wird Ardupilot auf eine ARM CortexM4F 32bit-CPU portiert, genauer: Auf die PX4 Hardware die 3DR ja auch schon vertreibt.

Das sollte viele neue Möglichkeiten eröffnen was aufwändigere Algorithmen und die zukünftige Erweiterbarkeit angeht: So könnte z.B. die Lageerkennung deutlich verbessert werden (die ja aus dem Zusammenführen mehrerer Sensoren wie Gyros/ACC etc. besteht) und es können auch Features eingebaut werden die mehr Rechenpower brauchen. Damit könnte ArduPilot hardwaretechnisch zu anderen Plattformen wie Autoquad oder OpenPilot Revolution aufschließen.

Sorry wenn das schon bekannt war: Ein offizielles Announcement habe ich bisher noch nicht gesehen.

Praktischer Nutzen im Moment ist Null, für die Zukunft könnte das aber durchaus interessant sein.

Quelle: Änderungen im Quellcode Dieser commit im source tree (bzw. alle darum herum)

 

[Roberto]

Chris Anderson meinte mal es würde Juni für endusertaugliche Lösung angepeilt

 

[nachbrenner]

Hi Roberto, interessant, hast du dazu eine Quelle oder hast du das irgendwo insidermäßig mitbekommen?

Offizielle Aussagen zu dem Port habe ich bisher noch nicht gefunden.

 

[Butcher]

ich fänds gut, dann hat man ordendlich power, und dann lass ich mir mal 2-3 stück an der UNI als prototyp bauen falls es die px4 eagle files irgendwo gibt ?? ^^

 

[nachbrenner]

falls es die px4 eagle files irgendwo gibt ?? ^^

Ja, es ist OpenHardware, Lizenz ist CC-by-SA


Eagle Files z.B. hier. Allerdings ist es wohl noch lange nicht soweit dass das nutzbar ist - im Code sind gerade erst die ersten Anzeichen des Ports zu erkennen ... und bisher ist es noch vaporware

 

[Butcher]

^^ wenns soweit is lass ich die Uni mal 2-3 boards herstellen, dann kann ich das ganze mal testen wär auf jeden fall ne geile sache und wird dem ganzen sicher nen ordendlichen KICK geben

 

[Rangarid]

Also wenn man die Hardware mit dem APM vergleicht finde ich, dass das PX4 eine Fehlkonstruktion ist. Man braucht wieder mehrere Boards um überhaupt erstmal Servos/Motoren anschließen zu können. Da gibt es haufenweise bessere Projekte mit 32Bit Prozessoren.

 

[nachbrenner]

Also wenn man die Hardware mit dem APM vergleicht finde ich, dass das PX4 eine Fehlkonstruktion ist. Man braucht wieder mehrere Boards um überhaupt erstmal Servos/Motoren anschließen zu können. Da gibt es haufenweise bessere Projekte mit 32Bit Prozessoren.

Hast schon recht: Das PX4 ist eben ein Forschungsprojekt und da geht es wohl eher um Modularität und Erweiterbarkeit als um tolle Integration. Aber: Wenn sie das Ziel PX4 erreichen dann hindert sie nichts daran die offene PX4 Hardware für ihre Zwecke abzuändern.

 

[Rangarid]

Naja ich bin mal gespannt. Wenn sie die Software "nur" portieren bringt das nicht viel. Die 32Bit CPUs öffnen halt ganz andere Möglichkeiten. Hoffentlich nutzen sie die aus.

 

[Roberto]

Hi Roberto, interessant, hast du dazu eine Quelle oder hast du das irgendwo insidermäßig mitbekommen?

Offizielle Aussagen zu dem Port habe ich bisher noch nicht gefunden.

Den Link habe ich nicht mehr. Das war vor 1-2Wochen, jemand hatte Fragen zur px4mu/APM2.0 Kaufberatung. Chris hatte da so geantwortet.

LG
Rob

 

[nachbrenner]

Der Port scheint gut voran zu kommen: Der erste Copter fliegt mit dem PX4 board und der ArduCopter-Software:

http://vimeo.com/56846315

(laut Autor des Videos ist er zappelig weil er die PIDs nicht eingestellt hat)

Und auch die Fixed-Wing Variante ist schon voran gekommen: Erster Testflug mit ArduPlane auf PX4 hat ebenfalls gestern stattgefunden.

http://diydrones.com/profiles/blogs/ardurover-launches-arduplane

 

[helste]

Ich frage mich gerade, warum er ein Video hochstellt, wo das Teil nicht getuned ist. Kann doch nicht so schwer sein, das halbwegs vernünftig zu tunen. So macht das keinen schlanken Fuß.

 

[Manfet]

Naja du sagst es ja selbst, getunt ist es relativ schnell, das Portieren ist das was dauert und auf das man Stolz sein kann. Deswegen wird gezeigt das es auch portiert funktioniert. Kann gut sein das die Person die nächste Zeit das Ding nicht tunen wird da am nächsten Tag sowieso wieder Änderungen am Code entstehen wegen denen man alles wieder tunen müsste.
Ist bei den Mathematikern an der Uni auch gerne so, die Beweisen dann das man es ausrechnen kann, das Ausrechnen überlassen sie dann anderen.

 

[nachbrenner]

Das offizielle Announcement zum PX4-Port (und einigen Änderungen im Entwicklungsprozess) ist raus:

http://diydrones.com/profiles/blogs/lots-of-changes-to-apm-development

Arducopter 2.9 wird wohl das letzte Release auf der alten, nur für Atmegas geeigneten Codebasis. Zukünftige Releases werden direkt PX4 unterstützen. Die Atmegas sollen aber noch lange unterstützt werden. Neue Features die besonders RAM oder Performance-Intensiv sind werden PX4-only werden.

Ich bin sehr gespannt ob sie die Auswertung der Lage-Sensoren (AHRS) für PX4 neu implementieren: Dank der schnelleren CPU sollten sich da bessere Algorithmen umsetzen lassen die speziell bei Coptern einen feinere und flüssigere Regelung ermöglichen.

 

[helste]

Cool, na dann weiß ich auch schon, was meine nächste FC wird.
Ich warte noch ein wqenig, aber die PX4 kommt wohl bald mal zu mir.

 

[JUERGEN_]

hier scheint einer schon weiter zu sein.
-> http://plischka.at/PX4_Autopilot_the_next_Generation_ArduCopter.html

 

[micropet]

Nein Jürgen,

ich bin auch noch nicht weiter. Ich bereite alles auf die Umstellung auf PX4 Boards vor.

Gruss Peter

 

[JUERGEN_]

ich bin auch noch nicht weiter.
Ich bereite alles auf die Umstellung auf PX4 Boards vor.

na da bin ich ja schon gespannt, da endlich mal etwas in Deutsch zu lesen.

das Zusammentragen aus dem englischen, ist ja schon mal recht mühselig.

 

[Reddi]

Es tut sich auf alle Fälle schon was im Wiki: http://code.google.com/p/arducopter/wiki/PX4board?wl=en - Nun heißt es abwarten... Und bevor die ganzen PX4, wie damals die APM, ausverkauft sind, habe ich meines samt LEA 6H, IO und Flow bereits hier liegen.

 

[Fpvjosh]

Hatt mal jemand von euch die Bohrungsabstände und Abmaße für das PX4FLOW?