Naze32 - GPS Positionhold und RTH ausgereift?

[sandrodadon]

Hallo zusammen.
Wieso so ein Thread? Nunja - Die Naze32 Firmware basiert auf MultiWii und ich habe mit MultiWii nur die aller schlechtesten GPS Erfahrungen gemacht.

Ob ein katastrophalter Positionhold oder den RTH-Flip des Todes, alles war dabei trotz perfekt fliegendem Copter mit externem Mag, sauberer kalibrierung und und und. (Crius AIOP, Ublox GPS, externer Mag, MultiWii 2.2)

Daher misstraue ich kategorisch allem was mit MultiWii + GPS zutun hat.

Wie sieht es nun beim Naze32 aus - Vor allem da die Limitierung auf die aller kleinsten 8-Bit Prozessoren weg fällt und es auch alternative Firmwares gibt?


Was ich mir wünsche wäre ein Positionhold / RTH das solide funktioniert.
Wünschenswert wäre ein mehrphasiges RTH wie beim APM (Steigen auf Höhe X - Dann RTH - Dann sinken oder landen)

LG
Sandro

 

[MorkyLok]

Das bekommt ein Abo so eins fliegt bei mir auch rum und genau an den Fragen häng ich auch.

 

[Dodger]

Hmm, ich kann beim Naze32 zwar nicht mireden, lese aber u.a. im mw-forum mit. Und da sieht es so aus als ob sich timecop nicht sonderlich viel um die GPS-Funktion schert.
Mein Tipp wäre nicht mehr zu erwarten als beim Multiwii. Zumindest solange man mit Baseflight unterwegs ist. Aber keine Ahnung ob Harakiri da mehr her gibt... man liest zwar einige Erfolgsberichte davon, aber die hat man ja auch beim MWC & GPS gelesen.

 

[fpvler]

Mit GPS Hold und RTH habe ich keine guten Erfahrungen gemacht. Verglichen mit dem APM verhalten ist beides ein Witz.
Mit ein bisschen pid tuning ist aber der hold mehr oder weniger brauchbar geworden.
Harakiri benutze ich nicht, weil der Failsafe erst unter 980 oder so us funktioniert, und mein ezuhf das nicht macht.
Wie es mit dem Failsafe bei baseflight aussieht? So gut wie keine Dokumentation darüber.

Irgendwie ist die ganze naze32 und clones Geschichte tot. Schade, da mir die Flugeigenschaften sehr gut gefallen.

 

[BaerBalu]

Ich habe das GPS bei dem Kopter ...
http://www.ufobaer.de/kopter_2.htm
... mehr so aus "Gag" eingebaut und war verblüfft wie super das "out-of-the-box" funktioniert hat.
Ist die Naze32 V4 mit Harakiri SG 2.5.

Nutze es halt nur relativ selten, weil ich mit dem Kopter tendenziell eher rumbolze. Wenn ich es aber benutzt habe, dann hat es wie gesagt wirklich gut funktioniert (wie die Höhenregelung übrigens auch).

Bye-bye
BaerBalu

 

[schnellmaleben]

Ich habe das GPS bei dem Kopter ...
... mehr so aus "Gag" eingebaut und war verblüfft wie super das "out-of-the-box" funktioniert hat.
Ist die Naze32 V4 mit Harakiri SG 2.5.

Das kann ich bestätigen, Harakiri auf ner Rev4 tut prima out-of-the-Box, sowohl Höhe als auch PH als auch Autoland (das sind die Dinge die ich ausprobiert habe). Fliegen mit aktiviertem PH ist sehr angenehm, wie auf Schienen. Habe auch keinen besonderen Aufwand treiben müssen (außer Baro mit Schaumstoff verkleiden) - FC hart verschraubt, kein externer Mag, kein SuperDuper-GPS, keine Schirmung nötig - ging alles so

Edit: RTH habe ich leider nicht probiert.

Harakiri benutze ich nicht, weil der Failsafe erst unter 980 oder so us funktioniert, und mein ezuhf das nicht macht.

Harakiri hat auch ne Deadpilot-Erkennung und ist in der Hinsicht weiter als baseflight.

 

[fpvler]

Harakiri hat auch ne Deadpilot-Erkennung und ist in der Hinsicht weiter als baseflight.

Bestreite ich nicht, schöne Funktion aber kein Failsafe-ersatz.
Fraglich auch wie lange es fortschrittlicher als BF sein wird wenn man sich die Aktivitäten im Github der beiden vergleicht.

 

[brm]

Bestreite ich nicht, schöne Funktion aber kein Failsafe-ersatz.
Fraglich auch wie lange es fortschrittlicher als BF sein wird wenn man sich die Aktivitäten im Github der beiden vergleicht.

da gibt es eine einfache antwort mit blick auf die regelungstechnik.
es gibt massiv mehr jitter - niemand kümmert sich darum.
von daher hat technisch gesehen die flugqualität abgenommen.

 

[BaerBalu]

Bestreite ich nicht, schöne Funktion aber kein Failsafe-ersatz.

So man denn Equipment besitzt, bei dem der Failssafe erkannt wird, gibt es hier unter "Erweiterte Failsave Funktionen" die entsprechende Beschreibung für Naze-Harakiri: http://www.fpv-treff.de/viewtopic.php?f=18&t=1368#p20577

Bye-bye
BaerBalu

 

[Bastian]

Hallo,

ich möchte diesen Thread wieder erwecken, da ich Probleme mit dem GPS habe. Es werden 7 Satelliten und ein 3D Fix angezeigt, ich habe die Modes auf Horizon + GPS Hold konfiguriert. Jedoch ist keine Reaktion des Copters hinsichtlich GPS-Funktionalität erkennbar. Es scheint weiterhin nur Horizon aktiv zu sein und der Copter driftet entsprechend, ohne Positionsregelung.

Habe ich eine Stellschraube vergessen um den GPS Modus korrekt zu aktivieren?

Grüße,
Bastian

 

[tkilla77ffm]

Moin…
War nicht HORIZON = rate mode?? Soviel ich weiss, greift bei rate mode die "stabilisierung" doch sowieso nicht… oder ändert sich was dran mit GPS zusammen??

 

[olex]

Nein, Horizon ist eine Mischung aus Rate und Angle (Atti). Reines Rate ist wenn alle Modi (Horizon und Angle) aus sind.

Für GPS muss nicht Horizon sondern Angle aktiv sein. Dazu Baro, Mag und eben das GPS.

 

[tkilla77ffm]

Ach, das ist der modi wo mann rate mode fliegt, bis mann die sticks losläßt… dann ist es auf atti…

 

[olex]

Auch nicht ganz, selbst mit Sticks in Bewegung wird etwas Autolevelling angewandt.

 

[Bastian]

Oh. Das habe ich nicht gewusst.. Den Angle Modus habe ich noch nie eingesetzt, werde ich jetzt testen. Ebenso das Mag.

Beim Baro habe ich allerdings Probleme. Der Copter hält nicht sauber die Höhe, sondern steigt oder sinkt spontan. Dies nicht langsam sondern stark zuckend. Irgendwo habe ich hier wohl noch ein Problem, obwohl ich den Sensor mit Schaun abgeklebt habe.

Ist Baro notwendig für GPS?

Nein, Horizon ist eine Mischung aus Rate und Angle (Atti). Reines Rate ist wenn alle Modi (Horizon und Angle) aus sind.

Für GPS muss nicht Horizon sondern Angle aktiv sein. Dazu Baro, Mag und eben das GPS.

 

[olex]

Ja, Baro und Kompass sind beide notwendig fürs GPS. Die müssen sauber laufen bevor man sich ans GPS ran versucht.

 

[flyfan]

Auch ich habe mit dem Höhe-halten (Position hold) mit Naze und Cleanflight so meine Probleme;
bei Alt-Hold reagiert mein Tri-Kopter wohl wie Bastians, schlagartiges hochdrehen der Motoren und dann fast Motoren aus ...

Hier habe ich noch was gefunden; dort wird behauptet, das für Alt-Hold nur der P-Wert ausgewertet wird, die I und D Werte bei der Alt-Hold nichts beeinflussen

 

[Bastian]

In der Dokumentation steht "This mode should be enabled in conjunction with Angle or Horizon modes and an Altitude hold mode."

Dies klingt für mich, als sollte auch Horizon und deaktiviertes Baro für einen GPS Modus möglich sein.

Ungeachtet dessen habe ich heute, wie von euch beschrieben, Angle, Baro und Mag parallel zum GPS Hold geschaltet. Passiert ist aber trotzdem nichts.. Der Copter ist im Angle Modus geblieben und das Problem mit dem Baro besteht weiterhin.
Leider, da ich den zuvor den Schaum über dem Baro mit Schrumpfschlauch und PlastiDip als Kleber nochmals optimiert hatte. Besser geworden ist es überhaupt nicht.
Muss man hier üblicherweise an den Reglerwerten experimentieren?

 

[Celeritas]

Hier habe ich noch was gefunden; dort wird behauptet, das für Alt-Hold nur der P-Wert ausgewertet wird, die I und D Werte bei der Alt-Hold nichts beeinflussen

Das ist korrekt.

In der Dokumentation steht "This mode should be enabled in conjunction with Angle or Horizon modes and an Altitude hold mode."

Angle oder Horizon, UND ein Altitude hold Modus. Baro ist also notwendig.

Leider, da ich den zuvor den Schaum über dem Baro mit Schrumpfschlauch und PlastiDip als Kleber nochmals optimiert hatte. Besser geworden ist es überhaupt nicht.
Muss man hier üblicherweise an den Reglerwerten experimentieren?

Ja muss man. Wenn der Copter stark in der Höhe springt, dann kann man versuchen VEL zu reduzieren und wenn man eine etwas weichere Regelung möchte, bekommt man das mit ALT P in den Griff.

 

[Bastian]

Danke, ich werde mit VEL und ALT P experimentieren. Mal sehen, ob ich die Probleme hiermit beheben kann.

Meiner Meinung klingt es in der Anleitung durch das "should", dass Angle, Horizon oder Baro an sein sollte, aber nicht muss. Oder dies ist ungünstig beschrieben, wenn es bei dir tatsächlich nur funktioniert wenn diese an Modes alle an sind.