Cleanflight PID Controller

[schim]

YAW springt in manchen Kurven um 90°

Hi Leute,
ich hab noch ein Problem und bitte um Euer Mitraten:

Bei Böhen oder schnellen Flügen spinnt mein YAW noch.
Erstens wirkt es nicht "fest", kurstreu sondern etwas schwammig, man muß immer etwas gegenhalten damit er gerade fliegt (Abweichung nicht immer in die selbe Richtung).
Zweitens: bei Kurven nach schnellem Geradeausflug lenkt er oft von selbst sprungartig 90° in die Kurve rein (nachdem ich die Kurve mit Yaw und etwas Roll eingeleitet hab).
Das verunsichert mich - ich will mich auf das Teil verlassen können - Ziel: schnelle Dives damit!

Was hab ich schon gemacht?

- ESCs kalibriert

- Magnetometer testweise aktiviert:
crash weil unfliegbar - der dürfte wohl im Carbonchassis restlos überfordert sein

- verschiedenste PIDs - nur beim YAW weiß ich nicht wie weit ich das raufdrehen soll - und vor allem an welcher der 3 Schrauben?
Manche PIDc haben ja bei D überhaupt 0?
PIDS sind einigermaßen gut zu fliegen, vielleicht noch leichtes Zittern (obwohl ich schon soweit unten bin - Luxfloat hat hier sehr niedrige Werte anscheinend). Es kommt mir auch vor: wenn er etwas zittert - dann tritt das YAW 90° Problem eher auf.


- RC kontrolliert - 1501 ohne viel Zittern.
zur Sicherheit YAW_Deadband auf 5 gestellt und hab auch YAW Expo (30?)



Verwendete Komponenten:
Naze32 Full (Baro und Mag deaktiviert)
4x 12A SimonK Maytech Regler (von Globeflight) - ohne BEC
1x 10A esc mit BEC
4x T-Motor GF MN2206 - 2000KV
Props: 5x4 ABS Gemfan?
2200mah 4S Turnigy 45C
28cm Racequad, 10° gewinkelte Arme
relativ viel "Windangriffsfläche" von der Seite (Copter ist noch neu, darf noch keine Bilder posten...)
Gewicht: 820gr mit Akku und FPV

Cleanflight 1.9.0 und Luxfloat PIDc
PIDs:
roll 0,8 0,06 25
pitch 1,7 0,06 40
Yaw 8,5 0,08 45

rollrate 0,42
pitchrate 0,37
yawrate 0,3
TPA: 0,37
TPA Breakpoint 1560

Details siehe im file anbei.


Kleines Zusatzproblem seit Umstieg auf CF: die "ARM" Prozedur (über Schalter)
hier werden die ESCs nicht immer aktiv - sondern manchmal zucken die nur ganz kurz. Wenn ich dann den Akku abstecke und gleich wieder anstecke geht es meist. Mir kommt fast vor, wenn ich etwas zu lange (vielleicht 30sek?) warte, dass es dann nicht geht?
Oder vielleicht wenn man den Copter zu viel bewegt hat, nach dem Aufdrehen?


Danke für Eure Hilfe - als Belohnung gibts hoffentlich bald ein neues Review auf meinem Kanal (warte noch auf Freigabe). Aber der Copter wird spitze. Endlich ein schneller Racequad bei RCSchim ;-)

Lg,
Mario

 

[Alveran]

Interessant ... das würde ja bedeuten - sollte es an der aktiven Bremse liegen -, dass aus irgend einem Grund, die vorderen beiden Motoren stärker bremsen als die hinteren und er deshalb überkippt.

so iss es..

Hab gerade den Trainings Quad auf High-PWM gestellt und siehe da er kippt nicht mehr vorne über (wenn Dampening Light aktive kippt er nicht so stark über wie der Racer)

Das komische ist ja .. das ich den da ->http://fpv-community.de/showthread.php?5791-Zeigt-her-eure-Mini-Micro-Nano-Copter!&p=667308&viewfull=1#post667308

auch mit KISS betrieben hab, und der is nicht vorne übergekippt ....deswegen bin ich n bisschen ratlos atm...
unterschied ist das ich bei dem ne NanoWii drinnen gehabt hab mit der 2.1 Firmware und ich will ungern da jetzt die FC umbauen wegen Kabellänge etc...

hmm Den Arm Switch auf n höheren Gas wert setzten? Pos1: Aus, Pos2: ARM, Pos3: 1100µs.
wenn keinem was dazu einfällt werd ich das mal testen.


@Schim: schmeiss mal die Regler raus, gegen KISS oder SN20-30, Rotorgeeks etc...
Kollegen hatte das gleiche Problem mit SimonK Reglern.
Was du noch testen kannst sind andere Propeller.

 

[Dawnduran]

Hi Leute,
ich hab noch ein Problem und bitte um Euer Mitraten:

Bei Böhen oder schnellen Flügen spinnt mein YAW noch.
Erstens wirkt es nicht "fest", kurstreu sondern etwas schwammig, man muß immer etwas gegenhalten damit er gerade fliegt (Abweichung nicht immer in die selbe Richtung).
Zweitens: bei Kurven nach schnellem Geradeausflug lenkt er oft von selbst sprungartig 90° in die Kurve rein (nachdem ich die Kurve mit Yaw und etwas Roll eingeleitet hab).
Das verunsichert mich - ich will mich auf das Teil verlassen können - Ziel: schnelle Dives damit!

Was hab ich schon gemacht?

- ESCs kalibriert

- Magnetometer testweise aktiviert:
crash weil unfliegbar - der dürfte wohl im Carbonchassis restlos überfordert sein

- verschiedenste PIDs - nur beim YAW weiß ich nicht wie weit ich das raufdrehen soll - und vor allem an welcher der 3 Schrauben?
Manche PIDc haben ja bei D überhaupt 0?
PIDS sind einigermaßen gut zu fliegen, vielleicht noch leichtes Zittern (obwohl ich schon soweit unten bin - Luxfloat hat hier sehr niedrige Werte anscheinend). Es kommt mir auch vor: wenn er etwas zittert - dann tritt das YAW 90° Problem eher auf.


- RC kontrolliert - 1501 ohne viel Zittern.
zur Sicherheit YAW_Deadband auf 5 gestellt und hab auch YAW Expo (30?)



Verwendete Komponenten:
Naze32 Full (Baro und Mag deaktiviert)
4x 12A SimonK Maytech Regler (von Globeflight) - ohne BEC
1x 10A esc mit BEC
4x T-Motor GF MN2206 - 2000KV
Props: 5x4 ABS Gemfan?
2200mah 4S Turnigy 45C
28cm Racequad, 10° gewinkelte Arme
relativ viel "Windangriffsfläche" von der Seite (Copter ist noch neu, darf noch keine Bilder posten...)
Gewicht: 820gr mit Akku und FPV

Cleanflight 1.9.0 und Luxfloat PIDc
PIDs:
roll 0,8 0,06 25
pitch 1,7 0,06 40
Yaw 8,5 0,08 45

rollrate 0,42
pitchrate 0,37
yawrate 0,3
TPA: 0,37
TPA Breakpoint 1560

Details siehe im file anbei.


Kleines Zusatzproblem seit Umstieg auf CF: die "ARM" Prozedur (über Schalter)
hier werden die ESCs nicht immer aktiv - sondern manchmal zucken die nur ganz kurz. Wenn ich dann den Akku abstecke und gleich wieder anstecke geht es meist. Mir kommt fast vor, wenn ich etwas zu lange (vielleicht 30sek?) warte, dass es dann nicht geht?
Oder vielleicht wenn man den Copter zu viel bewegt hat, nach dem Aufdrehen?


Danke für Eure Hilfe - als Belohnung gibts hoffentlich bald ein neues Review auf meinem Kanal (warte noch auf Freigabe). Aber der Copter wird spitze. Endlich ein schneller Racequad bei RCSchim ;-)

Lg,
Mario

Mach mal den I-Wert und D auf 20 bei YAW.

 

[Arakon]

I bei Yaw sollte deutlich höher sein wenn er driftet. Ich hab Yaw auf 0.60. Dafür ist P eigentlich viel, viel zu hoch.. bei Luxfloat ist ein Yaw P von < 3.5 deutlich näher dran. Evtl. ändert sich dann auch das seltsame Yaw Verhalten.
Auch für R/P sind die I Werte ziemlich tief.
820g ist übrigens ein ziemlich massiver Klops an 5".

 

[schim]

Danke für die Tips Jungs!

Alveran: ich werd mal mit den Props beginnen - Regler tauschen ist mir hier ein wenig zu fummelig im Moment.

Dawnduran:
Du meinst also: Yaw 8,5 0,02 20?
oder 0,20? wohl eher


Arakon: danke für Deine Einschätzung!
Dann werd ich mal mit sowas beginnen zu testen:
CF/Luxfloat:
roll 0,8 0,10 25
pitch 1,7 0,10 40
Yaw 4,5 0,20 20


Gewicht: bei 820gr hab ich 2200mah 4S und die Mobius dran. Akku: 256gr
Ich kann noch auf 6x4,5 Props und die GensAce 75C 1300mah 4S Akkus (mit 150gr) nehmen, dann sind die Props größer und die Last geringer. Damit sollte der relativ schnell sein (zumindest für meine Verhältnisse).


Alternativ (wenn mein Tuning bei Luxfloat zu nichts führt) würde ich mit PIDc 3 weiter testen. Hab hier gelesen, daß der besser ist für User mit Problemen bei der YAW Authority?
https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID tuning.md

Klingt verlockend - aber schöner wäre natürlich Luxfloat hin zu bekommen (immerhin hab ich schon bei ein paar Pro's gelesen dass der gut sein soll (Juz, Boris,...)

2 Fragen noch zu Luxfloat:
stimmt es dass TPA hier nicht verwendet wird? (keine Ahnung wo ich das her hab)

Looptime:
ich hab den Default von 3500 (also 286hz)
Die Maytech sollten 450hz (also ca. 2300LT?) können

Jetzt liest man als Laie einmal dass LT keinen Einfluss hat (ok das Gerücht wurde hier glaub ich schon dementiert).
Dann dass 3500mal für jeden passen sollte - wird's dann nur noch feiner und besser für die wirklich guten Piloten, wenn man mit der LT runter geht?

Danke jedenfalls,
werd heute nach der Arbeit mal 6 Packs fliegen (hoffentlich alle 6 ;-) und dann morgen berichten.
Freu mich schon auf einen fein abgestimmten Copter der brav auf's Herrl hört ;-)

lg, Mario

 

[Arakon]

Der aktuelle BorisB Code benutzt TPA auf Luxfloat, nicht sicher ob die Stable das macht.
Looptime beschleunigt auch die Berechnung der Filter (sofern vorhanden) usw, 2000-2500 ist in allen Situationen ein sicherer Wert.. ich flieg 1700 (hab allerdings auch nen LED Strip, sonst wären 1500 drin).
I würde ich generell höher schrauben, bis I anfängt zu schwingen muss man schon ziemlich hoch gehen, aber wenn es zu niedrig ist, kriegt er eben die Position nicht sauber gehalten.
Generell, wenn du Luxfloat nutzen willst, empfehle ich dir den aktuellen BorisB code. Der hat für Luxfloat Verbesserungen drin und die Filter, gerade der DTerm Filter reißt bei Luxfloat unheimlich viel raus.

 

[schim]

Hier mal ein kleines Beispielvideo.
zu beginn 2 Beispiele des "Eindrehens" (ja - hier sind die PIDs noch zu hoch - das sieht man am Wackeln)

und dann ein Flug ohne Probleme - aber auch noch mit leichter YAW drifterei. z.B. schaut mal den Geradeausflug bei 1:25 - 1:30 an da dreht er sich selbständig leicht nach rechts rüber...
https://www.youtube.com/watch?v=KCLorX0GAMc

Der Rest vom Video ist langweilig - da hab ich nur drauf geachtet / provoziert ob YAW sich nochmal komplett eindreht.

 

[gshot]

Wie bekommt man den die eistellungen für luxfloat von BORIS in Cl, von hand im CLI eingeben.
Die CL 1.10 wird ja die sachen von boris in Luxloat so drin haben, die bekommt man aber wohl noch nicht.

 

[Arakon]

Welche genau meinst du? Bei den neueren Versionen von Boris sind die Luxfloat Verbesserungen standardmässig aktiv. Die Filter sind für alle PIDC und müssen per CLI angepasst werden.

 

[p911]

Seit 1.9 ist TPA ganz normal in Luxfloat möglich, schon getestet. Ich fliege wesentlich höhere P Werte, wundert mich etwas.

Looptime 1500
250er Frame, 2204/2300kV Motoren, 480g Abfluggewicht

 

[gshot]

Ich meine die CL 1.10beta die Boris im moment wohl drauf hatt laut seinen Videos.

Sollen ja auch irgend welche neuen features geben demnächst in der Gui, muss mal suchen wo das Stand.

 

[schim]

Der aktuelle BorisB Code benutzt TPA auf Luxfloat, nicht sicher ob die Stable das macht.
Looptime beschleunigt auch die Berechnung der Filter (sofern vorhanden) usw, 2000-2500 ist in allen Situationen ein sicherer Wert.. ich flieg 1700 (hab allerdings auch nen LED Strip, sonst wären 1500 drin).
I würde ich generell höher schrauben, bis I anfängt zu schwingen muss man schon ziemlich hoch gehen, aber wenn es zu niedrig ist, kriegt er eben die Position nicht sauber gehalten.
Generell, wenn du Luxfloat nutzen willst, empfehle ich dir den aktuellen BorisB code. Der hat für Luxfloat Verbesserungen drin und die Filter, gerade der DTerm Filter reißt bei Luxfloat unheimlich viel raus.

Kannst mir zeigen / erklären wie ich den aktuellen BorisB Code verwenden kann?

 

[Dawnduran]

Versuch erstmal deine Probleme mit I und D in den Griff zu bekommen, eh du alles auf einmal änderst. Ja, 0,20 I ist gemeint. Kann evtl auch auf 0,3 I hoch

 

[Arakon]

Der Punkt ist, dass die neuen Filter das Flugverhalten stark verbessern und eben auch Luxfloat. Da kann er sich evtl. ewiges Rumwürgen mit den PIDs sparen.
Neue Versionen musst du selbst kompilieren.. ich kann dir aber hier meine anhängen. Ist ~2 Wochen alt, aber hat bereits die Filter und die Luxfloat Fixes. Einziger Unterschied: Die Arm LED Farbe ist Rot und die Indicator Blau, wenn man einen LED Strip benutzt. Bei der CC3D Version ist ausserdem der Buzzer Pin auf Motor-Output 6 gelegt, damit man nicht direkt am Chip rumlöten muss.
Die Version fliege ich auch in den letzten Videos von mir.

 

[p911]

Naja, Filter hin oder her - PIDs sollten einfach ohne "Tricks" schon gut sein, mit Filtern ist das doch nur Pfusch. Natürlich können die das Flugverhalten verbessern aber dann ausgehend von funktionierenden Basis-PIDs.

Das ist so als ob man D nur hochdreht weil P zu hoch ist anstelle P richtig anzupassen. Funktioniert beides, aber nur die eine Variante ermöglicht ein perfektes Ergebnis.

 

[Arakon]

Sorry, aber das ist völliger Blödsinn. Dann bräuchte man auch keine verschiedenen PID Controller oder verschiedene FCs.
Da sind keine Tricks, sondern schlichtweg Weiterentwicklungen. Der Luxfloat Fix z.b. ändert, welche Art von Daten als Grundlage benutzt wird. Nicht als "Trick", sondern weil es besser funktioniert, und die anderen PID Controller das ebenso machen. Die Filter sind z.b. in Harakiri so ähnlich schon ewig drin, nur halt nicht einstellbar und so weit gefächert. Desweiteren wird damit der normale Hardwarefilter des MPU6050/6000 ersetzt bzw. erweitert. Der ist nicht frei einstellbar und hat einige wenige feste Werte.
Es ist kein "Trick" wenn das Ergebnis entsprechend gut ist.

 

[p911]

Ich rede hier nicht von verschiedenen Controllern (die wie du schon sagst auf Grund der unterschiedlichen Datengrundlage sehr wohl Sinn machen) sondern davon, dass man Filter verwendet weil man es nicht schafft die richtigen Systemparameter zu identifizieren/einzustellen.

Da stimme ich Dawnduran voll zu:

Versuch erstmal deine Probleme mit I und D in den Griff zu bekommen, eh du alles auf einmal änderst.

 

[schim]

OK, danke Arakon für das File.
Ich werde zuerst, so wie Dawnduran empfiehlt mal die PIDs testen und erst im 2ten Schritt die "bessere" Firmware mit den Fixes oder Tricks oder Filter - hauptsache er fliegt, oder?
;-)

Super auf jeden Fall das Level an Support hier - grad beim Naze32 gibts soviele Halbwahrheiten und Gerüchte. Da kann ein Neuling sehr schnell auf die falsche Fährte gelockt werden.

 

[lysie]

Meines Erachtens nach ist der alte Luxfloat controller ohne filter und ohne blackbox sehr schwer zu tunen da er besonders anfällig gegenüber Vibrationen ist. Vor allem der D Wert kann hier einiges versauen.. Da kann man lange versuchen den richtigen Parameter zu suchen wenn dabei doch nur ein rauschen rauskommt.

 

[schim]

Dh. sollte ich eher auf die neue CF/Luxfloat Version von Arakon setzen oder mich dem PIDc3 widmen (dieser wurde an anderer Stelle auch gelobt, soll einfach und gut sein bzw. YAW gut im Griff haben).

Ich hatte auch das Gefühl daß mein 90° YAW kippen vor allem dann auftrat, wenn ich wegen zu hoher PIDs Vibrationen beim Schnell fliegen hab.