Cleanflight PID Controller

[Warudo]

Ist meiner Erfahrung nach jetzt ziemlich ähnlich zu pidRewrite (1). Auf größeren Koptern (330mm+) kommt mir I immer noch etwas schwächlich vor, auch nachdem das ja mal mit 10 multipliziert wurde. Ich krieg ihn bei stärkerem Wind (so 25km/h mit Böen) nicht ruhig (bei einer Bö gibts immer so 2-5° Abweichung auf einer Achse), mit pidRewrite schon.

 

[Alveran]

Servus

Ich hab da n kleines Problem wo ich gerade ansteht...
Wenn ich den Throttel recht hoch habe und schnell wieder runter nehme dann kippt der Quad sehr stark nach vorne.
Das alles im Acro mode.

Naze32 mit CF 1.9 stabel (MW32 - mit Mag und Baro, werden nicht verwendet)
PID:
Roll: 3 - 0,03 - 16
Pitch:4 - 0,35 - 20

Rate Roll Pitch:0,5 - Yaw: 0,7
TPA: 0,35 - Brackpoint: 1600

hier n kleines Video zur Veranschaulichung:
http://youtu.be/Sk83i0kW7KI

hat wer n plan woran das liegen kann?

 

[v929]

Hab das gleiche Problem ...
Bei mir kippt/verdreht sich der Quad immer dann, wenn ich sehr schnell fliege und das Gas sehr stark und schnell zurücknehmen. Je schneller ich bin, desto größer der Effekt.

 

[Alveran]

Ach was ich vergessen hab zu sagen PID Controller 0 (Old MultiWii)

Ich glaub ich werd mal den LuxFloat oder Harakiri testen

 

[Alveran]

So Gestern mit CF 1.9 LuxFloat und Harakiri gestester (LuxFloat kann ich auf dem Frame irgendwie nicht einstellen)
Daher mit Harakiri aufs Feld ... eine runde geflogen... Vollgas, Gas raus genommen und schon wieder das selbe Phänomen... das ganze n paar mal .. und naja wies mal kommen muss ... den Quad in n Acker gesetzt :/ .

Egal... Ich bin noch immer nicht schlauer geworden...

Kann es sein das das Flip32/MW32 Board was hat oO? .. hab leider keines zum Tauschen da....
tja .... i glaub i werd mir mal n Dodo Bestelln.

 

[brm]

Nein, soweit alles OK.
Das board ist besser als die Firmware
Boris b ist halt Netzwerktechniker und mods sehen auch so aus .. Lol

So wie das diesen Sommer immer ist - ich muss erst etwas anderes fertigstellen bevor ich wieder etwas an CF mache.
Aber ... So ein bloeder quad würde ich gerne ausleihen. Meine machen das nicht ... Dan kann ich wenigstens mal gut testen

 

[Dawnduran]

So Gestern mit CF 1.9 LuxFloat und Harakiri gestester (LuxFloat kann ich auf dem Frame irgendwie nicht einstellen)
Daher mit Harakiri aufs Feld ... eine runde geflogen... Vollgas, Gas raus genommen und schon wieder das selbe Phänomen... das ganze n paar mal .. und naja wies mal kommen muss ... den Quad in n Acker gesetzt :/ .

Egal... Ich bin noch immer nicht schlauer geworden...

Kann es sein das das Flip32/MW32 Board was hat oO? .. hab leider keines zum Tauschen da....
tja .... i glaub i werd mir mal n Dodo Bestelln.

Schwerpunkt falsch?

 

[Celeritas]

hat wer n plan woran das liegen kann?

Für mich sieht das so aus, als nimmst du das Gas komplett zurück, bzw. unterhalb von 'min_throttle'. Dass er dann entsprechend weg kippt ist normal, da er nicht mehr regelt.

Armst du über die Knüppel? Falls ja, richte dir mal einen Schalter ein, denn dann kann 'pid_at_min_throttle' aktiviert werden, was die PIDs auch dann verarbeitet, wenn man das Gas komplett weggenommen hat.

 

[Alveran]

Schwerpunkt falsch?

nope .. der is Richtig .. war beim letzten Flug sogar n bisschen Hecklastig

Für mich sieht das so aus, als nimmst du das Gas komplett zurück, bzw. unterhalb von 'min_throttle'. Dass er dann entsprechend weg kippt ist normal, da er nicht mehr regelt.

Armst du über die Knüppel? Falls ja, richte dir mal einen Schalter ein, denn dann kann 'pid_at_min_throttle' aktiviert werden, was die PIDs auch dann verarbeitet, wenn man das Gas komplett weggenommen hat.

Ich Arm meine Copter immer nur über n Schalter ... min throttle hab ich auf äämm... 1055 oder 1060 ... ESC's sind auf ca 1040- 1050 eingestellt


'pid_at_min_throttle' ... hmm werd ich Testen ... danke für den Tipp.

Aber eigentlich Regelt er auch wenn ich das Gas Komplet auf 0 hab .. im LOS Flug, wenn ich ne Rolle mach oder Flip, dreht er sich zwar sehr langsam aber er Dreht/Regelt... auch wenn ich ihn mal im Hover hab und Gas auf 0 geh bleibt er Stabil in der Lage... wenn er nicht mehr Regeln würde, würde er ja auf eine Seite wegkippen.

So erst mal Reparieren .. und weiter Testen xd


//Edit:

Aber ... So ein bloeder quad würde ich gerne ausleihen. Meine machen das nicht ... Dan kann ich wenigstens mal gut testen

Wenn ich mein neues Projekt fertig hab (Motor Tilt via CFK Rohr) können wir ja mal darüber Reden

//Edit: ach ja ... so schaut die "Diva" aus :

 

[Alveran]

so ... Bin gerade zurück nach dem ich meinen 400mm Trainings Quad (BLHeli SN20A heut auf die 14 Firmware geflasht und Dampening Light aktiviert) geflogen hab.
Sieh da ... das gleiche Phänomen...
Wo ich Damping light nicht aktiviert hatte mit der Firmware 13.2 (bin da so ca 20-30 Akkus geflogen) ist mir das nicht aufgefallen.
Ich werd jedenfalls noch mal einen Gegentest machen und die Bremse noch mal deaktivieren.

'pid_at_min_throttle' hab ich bei beiden schon immer Aktiviert gehabt.

 

[Celeritas]

Interessant ... das würde ja bedeuten - sollte es an der aktiven Bremse liegen -, dass aus irgend einem Grund, die vorderen beiden Motoren stärker bremsen als die hinteren und er deshalb überkippt.

 

[gshot]

Sagt mal wie weit kommt ihr mit euerer Looptime runter ?
Und wo Stehe dann die PIDS mit oder ohne TPA ?

Würde mich mal Interessieren.

Bin Mit

Controler 5 momentan bei

Looptime 1800

PID Roll 3,2 0,35 0,27
PID Pitch 3,8 0,40 0,31
PID Yaw 8,3 0,55 000

ist mit sicherheit noch ausbaufähig .

Frame hatt 30 cm Diagonale H Frame
Air Gear 200 6x3 HQ mit Kiss 12a Oneshot an 3s

Abfluggewicht 560 gramm

 

[Arakon]

Absolut niedrigste Looptime sollte um die 1500 liegen, und ist abhängig davon, welchen PIDC und welche Features (LED strip z.b.) sonst aktiv sind.
Wenn du den ACC abschaltest geht auch noch weniger, aber dann ausschließlich Acro Modus.
PIDs sind bei PIDC 2 und 5 von der Looptime unabhängig.

 

[Upgrade 08/15]

Hi,

Wie würde sich das zeigen, wenn die Looptime zu tief ist?

 

[brm]

PIDs sind bei PIDC 2 und 5 von der Looptime unabhängig.

das "looptime unabhängig" märchen hält sich hartnäckig.
der derivative term macht was in seinem namen steckt.
jitter auf der zeitachse bewirkt sprünge im d-term auch wenn der fehler der regelung klein ist ...

 

[gshot]

Okay..Fliege mit controler 5 werde mich mal rantasten.

BorisB. ist Aktuel bei 800er loop aber mit einem anderen FC, den man scheinbar auch schon bestellen kann.
Wenn mein Englisch nur nicht zu schlecht wäre.

 

[p911]

Also was ich gehört habe ist, dass Looptimes mit BlHeli14/BL20A ESCs runter bis auf unter 1000 gut möglich sind. Ich fliege mit 1500 und Luxfloat.

Bin von #1 auf #2 umgestiegen und hatte direkt nach 20 Minuten tuning ein top Ergebnis wie nie zuvor mit #1 (v.a. keinerlei Vibrationen mehr!).

 

[lysie]

Mit deaktivierten ACC liegt die niedrigste looptime bei mir bei 300-400.. (acro flip32)
Verwende momentan 1000hz mit luxfloat und bin ganz happy damit

 

[Arakon]

Also was ich gehört habe ist, dass Looptimes mit BlHeli14/BL20A ESCs runter bis auf unter 1000 gut möglich sind. Ich fliege mit 1500 und Luxfloat.

Möglich im Sinne von "der Regler spinnt nicht", ja. Aber der FC kommt nicht hinterher und du kriegst jede Menge Probleme, wenn du zu tief gehst und in einem Loop nicht mehr alles berechnet wird.

 

[gshot]

Wo ich ja schiss vor habe ist das mir die Kiss escs abrrauchen wenn ich zu tief gehe.
Sind ja schon einige abgeraucht wo keiner sagen kann wieso genau, und das will ich dan doch nicht riskieren.
Werde mal controler 2 testen und loop auf 1600, sonst noch was empfehlens wert ist zu verändern.