3-Achs-Gimbalmechanik von rOsewhite

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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#61
#61
Hallo Ertan,

es liegt offensichtlich an der Pitch-Steuerung: Schalte ich den RC-Kanal ab, hab ich keine Winkelfehler. Sobald ich den RC-Kanal dazu schalte, hab ich immer Fehler um die 0,2. Das gleiche Phänomen wurde mir schon von einem der Tester beschrieben, es ist also wohl kein Einzelfall.

Das Rauschen am RC-Eingang führt übrigens nur im Angle Mode zu dem Zittern. Im Speed Mode bleiben die Fehler auf 0, doch mit einem Schieber die Tilt-Achse im Speed Mode zu bedienen, ist leider etwas umständlich. Das zittern lässt sich zwar nahezu beseitigen, wenn man den LPF im Angle Mode auf >10 setzt, doch dann fährt die Achse so langsam, dass es fast sinnlos ist.
 
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Merlinfly

Erfahrener Benutzer
#62
#62
Sehr schöne und durchdachte Konstruktin.
Aber etwas verstehe ich nicht ganz: wenn eine Kamera mit kompaktem Objektiv montiert werden soll, so liegt doch die Befestigungsschraube praktisch direkt über dem Carbonrohr. Da kommt man doch mit der Schraube gar nicht hin?
 
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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#63
#63
Ich denke mal, dass die Gopro 3 dafür das extremste Beispiel ist und selbst mit der geht es. In dem Fall wird einfach die Trägerplatte leicht nach vorne gekippt, so dass der Schwerpunkt der Kamera über das Rohr wandert.

Auf dem Foto siehst Du, dass die Kamera im Verhältnis zu den Streben der Schaukel in einem leicht nach vorne geneigten Winkel befestigt ist. Dies wird anschließend durch die Pitch-Stellung einfach wieder ausgeglichen:

 
M

Merlinfly

Erfahrener Benutzer
#64
#64
Ich denke da eher an eine NEX5 oder EOS-M mit sehr flachen Objektiv. Da ist der Schwerpunkt der Kamera etwa 1 cm vom Stativgewinde weg. Und dies Kameras kann man nicht so einfach kippen.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#65
#65
Du kippst nicht die Kamera, sondern die Trägerplatte. Sie ist doch auf dem Rohr verdrehbar. Es geht mit einer Nex mit kleinster Linse ganz genauso gut.
 
xp0wer

xp0wer

Erfahrener Benutzer
#66
#66
Wie schauts eigentlich mittlerweile mit dem Gimbal aus?
Die richtigen Motoren nun gefunden?
Wie schauts eigentlich mit der Befestigung des 3-Achsers am Landegestell aus? Wird sich das Landegestell mitdrehen können?
Kann man das normale Tamara Landegestell dann benutzen oder gibt's ein neues dazu?

Gruß

xp0wer
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#67
#67
Wir sind jetzt erstmal beim Tiger GB4006, respektive dann dem Nachfolger GB4106 gelandet. Der Gimbal wird grundsätzlich mit der normalen 45x45mm-Verschraubung am LG befestigt.

Für die Tamara-Landegestelle wird es demnächst noch eine eigene dritte Achse geben. Das hat den netten Vorteil, dass die zu steuernde und die ausgleichende Pan-Achse zwei verschiedene sind. Du kannst also jede Art von Drehung, sei es per Tamara-LG Pan-Achse oder durch drehen des Copters, schön durch follow-me smoothen. Weiterhin kannst du so bei Bedarf jeden beliebigen Zweiachser unter eine Tamara schrauben und hast trotzdem eine steuerbare Pan-Achse.

Hintergrund der getrennten Achsen ist, dass man meines Erachtens nach in diesen Gewichtsklassen keinen Copter einfach so auf einen BL Motor setzen kann. Statt dessen soll eine ordentlich gelagerte Hohlwelle mit entsprechendem Durchmesser für eine stabile Verbindung zwischen Copter und LG sorgen, die auch unsanfte Landunden problemlos einsteckt. Der Antrieb wird untersetzt, denn zum einen sind LG und Gimbal mit Kamera verdammt viel Masse für einen direct drive BL Motor, zum anderen braucht es zum Steuern gar keinen superschnellen Antrieb. Der ist nur zum Ausgleich am Gimbal nötig.
 
xp0wer

xp0wer

Erfahrener Benutzer
#68
#68
Also habe ich praktisch zwei voneinander unabhängige Pan Achsen? Eine zum ausgleichen der Copterbewegungen und eine zum Steuern des Gimbals samt Landegestell?

Wenn ich den Copter jetzt aber um die eigene Achse drehe, dreht sich das Gimbal aber doch mit oder nicht?
Da die 3. Achse des Gimbals mit follow-me Mode arbeitet und die Landegestell-Pan Achse nur auf RC Input reagiert?
Ich will doch eigentlich, dass wenn der Copter giert, das Gimbal und das Landegestell die selbe Ausrichtung beibehält.
Oder habe ich jetzt irgendwo einen Denkfehler?

Gruß

xp0wer
 
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r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#70
#70
xp0wer hat gesagt.:
Also habe ich praktisch zwei voneinander unabhängige Pan Achsen? Eine zum ausgleichen der Copterbewegungen und eine zum Steuern des Gimbals samt Landegestell?
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Jep

xp0wer hat gesagt.:
Wenn ich den Copter jetzt aber um die eigene Achse drehe, dreht sich das Gimbal aber doch mit oder nicht?
Da die 3. Achse des Gimbals mit follow-me Mode arbeitet und die Landegestell-Pan Achse nur auf RC Input reagiert?
Ich will doch eigentlich, dass wenn der Copter giert, das Gimbal und das Landegestell die selbe Ausrichtung beibehält.
Oder habe ich jetzt irgendwo einen Denkfehler?
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Da hab ich mich etwas unsachlich ausgedrückt: Ich würde ins Landegestell durchaus noch die Z-Achse von der FC mit einfließen lassen, so dass eine völlige Unabhängigkeit aber eine Steuerbarkeit gegeben ist. Beim Landegestell brauchen wir in erster Linie Kraft, denn da ist einiges an Masse zu drehen/halten. Das wiederum bedeutet, dass es nicht so schnell sein kann, dass es sehr schnelle Schwingungen ausgleicht. Daher die Trennung. Alles, was durch die Achse vom LG noch an Winkelfehlern durchgeht, wird durch die Gimbal-Achse gefiltert. Das sind nicht viele Grad, daher stört das Landegestell auch nicht.

Die Alternative wäre a) ein unheimlich starker und schwerer Motor auf der Pan-Achse oder b) ein Retractable Lander. Den will ich aber bei der Tamara-Serie nicht, denn da hängen teilweise Werte unter dem Copter, bei denen normalen Menschen wie mir die Farbe aus dem Gesicht fällt. Aus diesem Grund sind die Tamara Lander auch extrem stabil und als Schutzkäfig konstruiert.


Kienzle hat gesagt.:
Moin moin,
top Arbeit Tillman sehr schick, habe gerade beim lesen des Threads gesehen das sich manche gedanken über einen Schleifring machen.

Bei rctimer gibt es mittlerweile einen
http://www.rctimer.com/product_1031.html

und ggf. den passenden Motor dazu:
http://www.rctimer.com/product_972.html

sorry wenn es zusehr "offtopic" sein sollte.

gruss
Zum Vergrößern anklicken....
Passt schon. ;)

Ich hab nun zwei, drei von den billigen Schleifringen in der Hand gehabt und misstraue ihnen. Hochwertige Schleifringe sind da schon ganz anders aufgebaut, kosten dafür auch ein kleines Vermögen. Ich denke aber, dass der Unterschied gerechtfertigt ist, denn bei den Billigvarianten kann sich ziemlich schnell ein Kratzen einschleichen, das spätestens bei einer PWM- oder I2C-Leitung zu unlustigen Ergebnissen führt.

Jetzt geht's aber erstmal demnächst an einen großen BL Gimbal für RED Cams. Netterweise bietet Tiger ja genau im richtigen Moment einen dafür in Frage kommenden Motor an: http://www.rctigermotor.com/html/2013/Gimbal_Motors_1030/130.html ;)
 
I

infinity553

Erfahrener Benutzer
#71
#71
WOW, das hört sich doch mal nach was an, mit RED meinst du dann aber schon RED mit gut viel Anbau? Also dickes Glas drauf, dann kommt die ja schnell auf 5kg und mehr.
Bin ja echt gespannt auf den großen Bruder des Drachen.
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#73
#73
So, ich habe so eine Ahnung, dass sich die Motorfrage heute endgültig geklärt hat: Ich halte gerade zwei der neuen Tiger GB4106 in der Hand, die den GB4006 ablösen werden. Erster Eindruck:

- Der Motor ist ein gutes Stück größer (GB4106: 48mm Durchmesser, GB4006: 44mm Durchmesser)
- Das Gewicht ist fast 10 Gramm niedriger (73,5g) als das des GB4006 (83g)
- Das Rastmoment ist unglaublich gering: eine extrem feine Rasterung, die jedoch nur schwach spürbar ist. Ich kann den Motor problemlos von Hand so andrehen, dass er 3-4 Umdrehungen läuft. Kein Vergleich mit dem GB4006
- Die Wellen sind angenehmerweise ca. 2mm kürzer. Genau um 2mm musste ich die Wellen des immer GB4006 kürzen
- Die Wellen sind beidseitig abgeflacht. Das hilt mir zwar nicht bei meinen Klemmringen, macht aber diverse andere Montagen sinnvoll, wie z.B. Stellringe oder sogar Passformen

Einziger momentaner Nachteil: Es gibt nur noch Montagebohrungen im 25mm-Lochraster. Meine Bügel haben nur 16 und 19mm Lochraster, daher werde ich wohl neue machen müssen.

Ich hoffe, dass ich bereits am Wochenende einen Gimbal mit den beiden Motoren testen kann. Das sieht auf jeden Fall super spannend aus.
 
Alveran

Alveran

Erfahrener Benutzer
#75
#75
ach das kenn ich ... wenn mir was keine Ruhe lässt, dann bin ich auch ewig auf... die "blöden" Ideen kommen einen ja fast nur Abends/Nachts oder in der früh ...

bin aufjeden fall schon gespannt wie das mit den Neuen Motoren dann aussieht / funktioniert

ps.: Tilman, mit dem Landegestell werd ich hoffentlich heute fertig
 
R

r0sewhite

Erfahrener Benutzer
#76
#76
Kienzle hat gesagt.:
man soll Nachts um 04:26 keine Motoren in der Hand halten......
Zum Vergrößern anklicken....
Tschuldigung, muss ich überlesen haben. Wo steht denn das?

Alveran hat gesagt.:
ach das kenn ich ... wenn mir was keine Ruhe lässt, dann bin ich auch ewig auf... die "blöden" Ideen kommen einen ja fast nur Abends/Nachts oder in der früh ...
Zum Vergrößern anklicken....
Pustekuchen. Ich hab bis zu der Zeit noch gearbeitet und mein Post war so die einzige und letzte Freizeitbeschäftigung an diesem Tag.

Alveran hat gesagt.:
Tilman, mit dem Landegestell werd ich hoffentlich heute fertig
Zum Vergrößern anklicken....
Ich bin gespannt ;)
 
teramax

teramax

der tut nix
#79
#79
ups, jetzt weis ich auf was ich vergessen hatte.
*schnell die Kiste aufmach und das Dragon zusammenschraub*

duck und weg :eek:
 
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