Der Copter zuckt und schaukelt sich stark auf.

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sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#1
#1
Tag zusammen.
Ich habe schon lange ein Problem, dass mein Copter sich aufschaukelt oder sogar zuckt. Da es ein Eigenbau war, dachte ich zuerst, es liegt am Rahmen. Nun habe ich einen Rahmen von TBS Discovery und die alten Motoren NTM 28 1200KV mit 8045 Props. Die Regler sind auch geblieben, 20A SimonK. Ich bin noch auf Naze32 Rev6 full umgestiegen, mit der neuesten Firmware, wollte noch den FC ausschließen.

Dieses merkwürdiges Verhalten ist aber geblieben. Der Copter zuckt immer mit einer Seite (kann leider nicht merken, mit welcher) und schaukelt sich auf. Das passiert auch bei voller Stille.
Ich habe die Blackbox aktiviert und das ganze mal aufgenommen. Könnt ihr einmal reinschauen und sagen, ob dies ok ist?
Ich vermute nämlich, dass ein Motor/Regler defekt ist, weiß aber nicht welcher.
Danke und lg Ole

P.S. ich kann die Datei leider hier nicht hochladen, da sie 2mb groß ist. Ich uploade sie auf einen Filehoster.
http://www.file-upload.net/download-11530182/blackbox_log_2016-04-29_111121.TXT.html
 
C

Cartman

Erfahrener Benutzer
#2
#2
In so einem Fall solltest du als erstes die ESCs neu anlernen und dann auch mal von Hand schauen, ob der Gasweg korrekt angenommen wurde. Ich habe meine ESCs gerne über einen Schalter und einen Mischer angelernt. Das hat aber bei SimonK ESCs teilweise dazu geführt, dass die schon bei 50% auf Vollgas gegangen sind. Dann zuckt der entsprechende Motor nämlich auch auf und fängt an zu schaukeln.
 
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#3
#3
So, der erste Testversuch.
Ich habe die ESC über Cleanflight angelernt, so wie es in den Anleitungen steht.
Nach dem Abheben gingen alle Motoren wild auseinander und der Copter hat sich überschlagen. Ich habe ihn in der Hand gehalten und dabei nochmal gearmt. Ich spürte, dass bei kleinsten Lageänderung er sofort dagegen sich stabilisieren anfing, obwohl Gas auf Min. war. In diesem Zustand ist er gar nicht flugbereit. Ich werde die ESC altmödisch anlernen, am Empfänger.
 
O

okke dillen

Erfahrener Benutzer
#4
#4
Moin,

lade dir die Cleanflight-Blackbox-Explorer App in Chrome. Starte es. Load file klicken und das BB-File auswählen.
Im Pulldown-Dingens oben den Track auswählen, der dich interessiert.
Dann auf "GraphSettings" gehen. Add Graph. Custom Graph auswählen. Add RC-Input auswählen.

Starten und zugucken.

das sollte in etwas so aussehen:

Zucker.png

Was du hier siehst, ist ein "Zucker" auf Roll (unten). Und dessen Auswirkungen oben.
Ursache bei mir: ein defektes Roll-Poti im Sender.

Versuchs mal, das geht wirklich gut ;)
 
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#5
#5
Moin,

lade dir die Cleanflight-Blackbox-Explorer App in Chrome. Starte es. Load file klicken und das BB-File auswählen.
Im Pulldown-Dingens oben den Track auswählen, der dich interessiert.
Dann auf "GraphSettings" gehen. Add Graph. Custom Graph auswählen. Add RC-Input auswählen.

Starten und zugucken.

das sollte in etwas so aussehen:
Zum Vergrößern anklicken....
So weit war ich auch, ich konnte das ganze nicht auswerten.

Was du hier siehst, ist ein "Zucker" auf Roll (unten). Und dessen Auswirkungen oben.
Ursache bei mir: ein defektes Roll-Poti im Sender.

Versuchs mal, das geht wirklich gut
Zum Vergrößern anklicken....
Meinst du, dass ein Stick defekt sein könnte?
 
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#6
#6
So, alle ESC wieder mit dem Empfänger angelernt, der Flug hat sich zwar stabilisiert, das Zucken ist aber geblieben.
Ich habe die neueste Firmware 1.21 geflasht, alle Einstellungen wieder vorgenommen, PID bei Roll und Pitch von 4.0 auf 3.0 gesetzt, keine Auswirkung.
In der Blackbox Datei sieht man, dass der erste Motor sich mehr dreht, als die anderen. Könnte das ein Hinweis auf ein Defekt sein?
http://www.file-upload.net/download-11538896/blackbox_log_2016-05-01_194657.TXT.html
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#7
#7
Uh.. laut dem Log ist es ein Wunder, dass der Copter nicht in Flammen aufgegangen ist. Zeig mal bitte deine aktuellen Einstellungen ("dump" in der CLI).
Dein D-Wert ist komplett am durchdrehen, der schwingt rasend schnell. Gleichzeitig schwingt deine Yaw Achse wie irre.
Die Motoren springen mehrfach pro Sekunde (!) von 0 auf 100 und wieder zurück.
 
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#8
#8
Ich kann diese Logs noch nicht auswerten... :(
Entering CLI Mode, type 'exit' to return, or 'help'

# dump

# version
# Cleanflight/NAZE 1.12.1 Apr 10 2016 / 19:57:39 (d0c90cf)
# dump master

# mixer
mixer QUADX
mmix reset
smix reset


# feature
feature -RX_PPM
feature -VBAT
feature -INFLIGHT_ACC_CAL
feature -RX_SERIAL
feature -MOTOR_STOP
feature -SERVO_TILT
feature -SOFTSERIAL
feature -GPS
feature -FAILSAFE
feature -SONAR
feature -TELEMETRY
feature -CURRENT_METER
feature -3D
feature -RX_PARALLEL_PWM
feature -RX_MSP
feature -RSSI_ADC
feature -LED_STRIP
feature -DISPLAY
feature -ONESHOT125
feature -BLACKBOX
feature -CHANNEL_FORWARDING
feature -TRANSPONDER
feature RX_PPM
feature BLACKBOX


# map
map TAER1234


# serial
serial 0 1 115200 57600 0 115200
serial 1 128 115200 57600 0 115200


# led
led 0 15,15:ES:IA:0
led 1 15,8:E:WF:0
led 2 15,7:E:WF:0
led 3 15,0:NE:IA:0
led 4 8,0:N:F:0
led 5 7,0:N:F:0
led 6 0,0:NW:IA:0
led 7 0,7:W:WF:0
led 8 0,8:W:WF:0
led 9 0,15:SW:IA:0
led 10 7,15:S:WF:0
led 11 8,15:S:WF:0
led 12 7,7:U:WF:0
led 13 8,7:U:WF:0
led 14 7,8:D:WF:0
led 15 8,8:D:WF:0
led 16 8,9::R:3
led 17 9,10::R:3
led 18 10,11::R:3
led 19 10,12::R:3
led 20 9,13::R:3
led 21 8,14::R:3
led 22 7,14::R:3
led 23 6,13::R:3
led 24 5,12::R:3
led 25 5,11::R:3
led 26 6,10::R:3
led 27 7,9::R:3
led 28 0,0:::0
led 29 0,0:::0
led 30 0,0:::0
led 31 0,0:::0


# color
color 0 0,0,0
color 1 0,255,255
color 2 0,0,255
color 3 30,0,255
color 4 60,0,255
color 5 90,0,255
color 6 120,0,255
color 7 150,0,255
color 8 180,0,255
color 9 210,0,255
color 10 240,0,255
color 11 270,0,255
color 12 300,0,255
color 13 330,0,255
color 14 0,0,0
color 15 0,0,0

set looptime = 2000
set emf_avoidance = OFF
set i2c_highspeed = ON
set gyro_sync = ON
set gyro_sync_denom = 1
set mid_rc = 1500
set min_check = 1100
set max_check = 1900
set rssi_channel = 0
set rssi_scale = 30
set rssi_ppm_invert = OFF
set rc_smoothing = OFF
set input_filtering_mode = OFF
set min_throttle = 1150
set max_throttle = 1850
set min_command = 1000
set servo_center_pulse = 1500
set 3d_deadband_low = 1406
set 3d_deadband_high = 1514
set 3d_neutral = 1460
set 3d_deadband_throttle = 50
set motor_pwm_rate = 400
set servo_pwm_rate = 50
set retarded_arm = OFF
set disarm_kill_switch = OFF
set auto_disarm_delay = 5
set small_angle = 25
set fixedwing_althold_dir = 1
set reboot_character = 82
set gps_provider = NMEA
set gps_sbas_mode = AUTO
set gps_auto_config = ON
set gps_auto_baud = OFF
set serialrx_provider = SPEK1024
set sbus_inversion = ON
set spektrum_sat_bind = 0
set telemetry_switch = OFF
set telemetry_inversion = OFF
set frsky_default_lattitude = 0.000
set frsky_default_longitude = 0.000
set frsky_coordinates_format = 0
set frsky_unit = IMPERIAL
set frsky_vfas_precision = 0
set hott_alarm_sound_interval = 5
set battery_capacity = 0
set vbat_scale = 110
set vbat_max_cell_voltage = 43
set vbat_min_cell_voltage = 33
set vbat_warning_cell_voltage = 35
set current_meter_scale = 400
set current_meter_offset = 0
set multiwii_current_meter_output = OFF
set current_meter_type = ADC
set align_gyro = DEFAULT
set align_acc = DEFAULT
set align_mag = DEFAULT
set align_board_roll = 0
set align_board_pitch = 0
set align_board_yaw = 0
set max_angle_inclination = 500
set gyro_lpf = 188HZ
set gyro_soft_lpf = 60.000
set moron_threshold = 32
set imu_dcm_kp = 2500
set imu_dcm_ki = 0
set yaw_control_direction = 1
set pid_at_min_throttle = ON
set airmode_saturation_limit = 50
set yaw_motor_direction = 1
set yaw_jump_prevention_limit = 200
set tri_unarmed_servo = ON
set servo_lowpass_freq = 400.000
set servo_lowpass_enable = OFF
set failsafe_delay = 10
set failsafe_off_delay = 200
set failsafe_throttle = 1000
set failsafe_kill_switch = OFF
set failsafe_throttle_low_delay = 100
set failsafe_procedure = 0
set rx_min_usec = 885
set rx_max_usec = 2115
set acc_hardware = 0
set baro_hardware = 0
set mag_hardware = 0
set blackbox_rate_num = 1
set blackbox_rate_denom = 1
set blackbox_device = SPIFLASH
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0

# rxfail
rxfail 0 a
rxfail 1 a
rxfail 2 a
rxfail 3 a
rxfail 4 h
rxfail 5 h
rxfail 6 h
rxfail 7 h
rxfail 8 h
rxfail 9 h
rxfail 10 h
rxfail 11 h
rxfail 12 h
rxfail 13 h
rxfail 14 h
rxfail 15 h
rxfail 16 h
rxfail 17 h

# dump profile

# profile
profile 0

# aux
aux 0 1 0 1300 1700
aux 1 2 0 1700 2100
aux 2 3 2 1525 2100
aux 3 25 1 1575 2100
aux 4 0 0 900 900
aux 5 0 0 900 900
aux 6 0 0 900 900
aux 7 0 0 900 900
aux 8 0 0 900 900
aux 9 0 0 900 900
aux 10 0 0 900 900
aux 11 0 0 900 900
aux 12 0 0 900 900
aux 13 0 0 900 900
aux 14 0 0 900 900
aux 15 0 0 900 900
aux 16 0 0 900 900
aux 17 0 0 900 900
aux 18 0 0 900 900
aux 19 0 0 900 900

# adjrange
adjrange 0 0 0 900 900 0 0
adjrange 1 0 0 900 900 0 0
adjrange 2 0 0 900 900 0 0
adjrange 3 0 0 900 900 0 0
adjrange 4 0 0 900 900 0 0
adjrange 5 0 0 900 900 0 0
adjrange 6 0 0 900 900 0 0
adjrange 7 0 0 900 900 0 0
adjrange 8 0 0 900 900 0 0
adjrange 9 0 0 900 900 0 0
adjrange 10 0 0 900 900 0 0
adjrange 11 0 0 900 900 0 0

# rxrange
rxrange 0 1000 2000
rxrange 1 1000 2000
rxrange 2 1000 2000
rxrange 3 1000 2000

# servo
servo 0 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 1 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 2 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 3 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 4 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 5 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 6 1000 2000 1500 45 45 100 -1
servo 7 1000 2000 1500 45 45 100 -1

set gps_pos_p = 15
set gps_pos_i = 0
set gps_pos_d = 0
set gps_posr_p = 34
set gps_posr_i = 14
set gps_posr_d = 53
set gps_nav_p = 25
set gps_nav_i = 33
set gps_nav_d = 83
set gps_wp_radius = 200
set nav_controls_heading = ON
set nav_speed_min = 100
set nav_speed_max = 300
set nav_slew_rate = 30
set alt_hold_deadband = 40
set alt_hold_fast_change = ON
set deadband = 0
set yaw_deadband = 0
set throttle_correction_value = 0
set throttle_correction_angle = 800
set default_rate_profile = 0
set gimbal_mode = NORMAL
set acc_cut_hz = 15
set accxy_deadband = 40
set accz_deadband = 40
set accz_lpf_cutoff = 5.000
set acc_unarmedcal = ON
set acc_trim_pitch = 0
set acc_trim_roll = 0
set baro_tab_size = 21
set baro_noise_lpf = 0.600
set baro_cf_vel = 0.985
set baro_cf_alt = 0.965
set mag_declination = 0
set pid_delta_method = MEASUREMENT
set pid_controller = MWREWRITE
set p_pitch = 30
set i_pitch = 30
set d_pitch = 23
set p_roll = 30
set i_roll = 30
set d_roll = 23
set p_yaw = 75
set i_yaw = 45
set d_yaw = 0
set p_pitchf = 1.400
set i_pitchf = 0.400
set d_pitchf = 0.030
set p_rollf = 1.400
set i_rollf = 0.400
set d_rollf = 0.030
set p_yawf = 3.500
set i_yawf = 0.400
set d_yawf = 0.010
set level_horizon = 3.000
set level_angle = 5.000
set sensitivity_horizon = 75
set p_alt = 50
set i_alt = 0
set d_alt = 0
set p_level = 20
set i_level = 10
set d_level = 100
set p_vel = 120
set i_vel = 45
set d_vel = 1
set yaw_p_limit = 500
set dterm_cut_hz = 0.000
set gtune_loP_rll = 10
set gtune_loP_ptch = 10
set gtune_loP_yw = 10
set gtune_hiP_rll = 100
set gtune_hiP_ptch = 100
set gtune_hiP_yw = 100
set gtune_pwr = 0
set gtune_settle_time = 450
set gtune_average_cycles = 16

# dump rates

# rateprofile
rateprofile 0

set rc_rate = 90
set rc_expo = 65
set rc_yaw_expo = 0
set thr_mid = 50
set thr_expo = 0
set roll_rate = 0
set pitch_rate = 0
set yaw_rate = 0
set tpa_rate = 0
set tpa_breakpoint = 1500

#
Zum Vergrößern anklicken....
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#9
#9
Die PIDs sehen eigentlich recht human aus. Schraub mal D auf Pitch und Roll auf 15 runter, und yaw P auf 6.0 und schau was passiert.
Bei den Logs gibt's fast nichts auszuwerten, das ist nur irrsinnig wildes Oszillieren.
Mal zum Vergleich:
So verhält sich dein PID Controller im Schweben:
sann.png

So verhält er sich normal, wenn er ruhig schwebt (einer meiner Copter):
Schweben.png
 
O

okke dillen

Erfahrener Benutzer
#11
#11
Laut log sind deine RC-Signale sauber, nix ungewöhnliches.

Und hier siehst du was Arakon meint:

sannnn.png
Das ist ein Screenshot von deinem Log

Nur, mir sieht der YAW-D relativ ruhig aus. Die beiden anderen, roll und pitch, machen richtig Show. Dieselbe Verteilung bei den Gyros.

Achso, Edith: evtl hast ne krasse Unwucht oder nen krummen Propeller?
 
Zuletzt bearbeitet:
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#12
#12
Props sind ganz neu. Beim Rahmen von Discovery liegt der Akku ein bisschen nach hinten versetz, also der Schwerpunkt ist nicht genau mittig, aber es wird ja schon so gemacht oder?
 
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#13
#13
Die PIDs waren ja Standardeinstellungen in Cleanflight, ich habe da nichts angepasst. Fast bei allen meinen Copterprojekten fliege ich ohne PIDs anzupassen. Die default Einstellungen reichen mir völlig aus, meistens ist es stabil.
Ich vermute, dieses seltsames Verhalten von Pitch und Roll ist auf ein Defekt zurückzuführen. Wie gesagt, der Motor rechts unten macht mir sorgen.

Mir ist gerade eingefallen. Momentan sind zwei ESC 20A und zwei 30A von HK mit SimonK installiert. Ist es nicht schlimm? Oder macht es einen großen Unterschied?
 
O

okke dillen

Erfahrener Benutzer
#14
#14
Lagerschaden?
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#16
#16
Es ist möglich, dass D so durchdreht wegen starker Vibrationen, allerdings ist es auch möglich, dass die Gyros am Springen sind wegen des ausflippenden D Wertes.. ist bei den Logs ziemlich schwer rauszulesen. Aber ja, starke Vibrationen können sowas auslösen.
@okke: Yaw P springt vergleichsweise auch sehr hochfrequent, das ist nicht der normale Regelvorgang.
 
sannnn

sannnn

Erfahrener Benutzer
#17
#17
Die PIDs sehen eigentlich recht human aus. Schraub mal D auf Pitch und Roll auf 15 runter, und yaw P auf 6.0 und schau was passiert.
Zum Vergrößern anklicken....
Hier ist heutiger Log. Der Copter schwebt ruhiger, manchmal tritt aber von alleine dieses Aufschaukel auf. Wie gesagt, ich merke nicht, was diese Unstabilität auslösen könnte. Er schwebt ganz ruhig, ich korrigiere das Abdriften mit dem Stick gegen - plötzlich kommt ein kleines Zucken.
Als nächstes versuche ich den FC direkt auf den Rahmen drauf zu kleben. Momentan wird er auf Gummipuffern gelagert.

http://www.file-upload.net/download-11540818/blackbox_log_2016-05-02_172916.TXT.html
 
A

Arakon

Erfahrener Benutzer
#20
#20
Yaw sieht im letzten Log jetzt deutlich besser aus. R/P auch, aber noch lange nicht gut. Entweder Werte nochmal ein Stück runter, oder halt wirklich mal nach Vibrationen schauen.
Mach in CF mal den folgenden Test: Propeller runter. Motor Tab. Je einen der Motoren mal testweise bei 1300 und Vollgas laufen lassen. Was sagen die Sensorenwerte oben rechts?
 
Status
Nicht offen für weitere Antworten.
FPV1

Banggood

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