Der Copter zuckt und schaukelt sich stark auf.
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Video, bei mir passiert nix...
Zu den Logs:
Das ist gar grauslig! Hast du den Lagerschaden überprüft/getauscht?
Neue Props sind keine Garantie für wuchtfreien Lauf. Je nach Position deiner FC aufm Grund-Board sitzt sie evtl in einem Schwingungsmaximum? Oft ist dieses in der Mitte des Boards (je nach Bauweise des Kopters natürlich). Zumindest für die Grundfrequenz der Eigenschwingung des Boards ist in der Mitte das Maximum. Für die erste Harmonische (lambda/2) ist in der Mitte ein Knoten, also Ruhe. In der 2ten (lambda/3) wieder ein Max. usw....
Ein Mittel dagegen ist Abstützung. Besser ist, die Schwingung gar nicht erst zu erzeugen (wuchten). Am besten beides
Wenn ich mich nicht verhauen habe, liegt die Frequenz um 103 Hz (9,79...ms), entspräche einer Drehzahl von 6176 u/min.
An anderer Stelle gibst etwas weniger Gas und dort sind es 11ms lange Wellen, oder 90,9Hz.
Leider variierst du Gas nicht "besonders üppig" deshalb ist der Nachweis der Drehzahlabhängigkeit etwas unscharf. Eine Abhängigkeit voneinander wäre also ins Kalkül zu ziehen.
Ich sehe noch was. Am ärgsten sind ja roll+pitch PID-D betroffen. Der von yaw fast gar nicht. Aber, der P von yaw ist betroffen. Wenn man auf den Gyro schaut, ist r+p betroffen und yaw weniger (klar, um die Hochachse ist der Kopter ja auch am trägsten). Wenn die was zeigen, ist auch was physikalisch da.
Die Stelle unten zeigt eine Auslöschung durch Überlagerung. Die Wellenlängen von roll-D und p-D sind nicht gleich. Sie liegen gut 10..12 Hz auseinander. Evtl sind 2 Unwuchtquellen beteiligt?
Die Frage ist, wer war zuerst da, die Henne oder das Ei? Bzw: die Messung der Schwingung gefolgt von der entsprechenden Reaktion darauf oder das Erzeugen einer Schwingung gefolgt von deren Messung? Oder so...
Hier die Auslöschung (eine von vielen)
Zu einer solchen Auslöschung kann es m.E. nur kommen, wenn der Vibrationseintrag von außen mechanisch erfolgt und von den Sensoren gemessen wird. Wären die PIDs die Stimuli, also die Ursache, wären diese unabhängig voneinander, dann gäbe es diese Wechselwirkung nicht.
Hier mal noch ne andere Darstellung derselben Stelle, da sieht man auch schön, wo Äktschn ist und wo Gelassenheit herrscht:
PS: das ist noch das Log von gestern, aber vllt kannst du ja inzwischen etwa nachvollziehen, was wir meinen
Zu den Logs:
Das ist gar grauslig! Hast du den Lagerschaden überprüft/getauscht?
Neue Props sind keine Garantie für wuchtfreien Lauf. Je nach Position deiner FC aufm Grund-Board sitzt sie evtl in einem Schwingungsmaximum? Oft ist dieses in der Mitte des Boards (je nach Bauweise des Kopters natürlich). Zumindest für die Grundfrequenz der Eigenschwingung des Boards ist in der Mitte das Maximum. Für die erste Harmonische (lambda/2) ist in der Mitte ein Knoten, also Ruhe. In der 2ten (lambda/3) wieder ein Max. usw....
Ein Mittel dagegen ist Abstützung. Besser ist, die Schwingung gar nicht erst zu erzeugen (wuchten). Am besten beides
Wenn ich mich nicht verhauen habe, liegt die Frequenz um 103 Hz (9,79...ms), entspräche einer Drehzahl von 6176 u/min.
An anderer Stelle gibst etwas weniger Gas und dort sind es 11ms lange Wellen, oder 90,9Hz.
Leider variierst du Gas nicht "besonders üppig"
deshalb ist der Nachweis der Drehzahlabhängigkeit etwas unscharf. Eine Abhängigkeit voneinander wäre also ins Kalkül zu ziehen.Ich sehe noch was. Am ärgsten sind ja roll+pitch PID-D betroffen. Der von yaw fast gar nicht. Aber, der P von yaw ist betroffen. Wenn man auf den Gyro schaut, ist r+p betroffen und yaw weniger (klar, um die Hochachse ist der Kopter ja auch am trägsten). Wenn die was zeigen, ist auch was physikalisch da.
Die Stelle unten zeigt eine Auslöschung durch Überlagerung. Die Wellenlängen von roll-D und p-D sind nicht gleich. Sie liegen gut 10..12 Hz auseinander. Evtl sind 2 Unwuchtquellen beteiligt?
Die Frage ist, wer war zuerst da, die Henne oder das Ei? Bzw: die Messung der Schwingung gefolgt von der entsprechenden Reaktion darauf oder das Erzeugen einer Schwingung gefolgt von deren Messung? Oder so...
Hier die Auslöschung (eine von vielen)
Zu einer solchen Auslöschung kann es m.E. nur kommen, wenn der Vibrationseintrag von außen mechanisch erfolgt und von den Sensoren gemessen wird. Wären die PIDs die Stimuli, also die Ursache, wären diese unabhängig voneinander, dann gäbe es diese Wechselwirkung nicht.
Hier mal noch ne andere Darstellung derselben Stelle, da sieht man auch schön, wo Äktschn ist und wo Gelassenheit herrscht:
PS: das ist noch das Log von gestern, aber vllt kannst du ja inzwischen etwa nachvollziehen, was wir meinen
Ich habe eigentlich bei allen 4 Motoren Lager getauscht, kann aber sein, dass sie wieder hinüber sind.
Ich werde morgen mal zwei Motoren austauschen (ich habe noch zwei) und mal testen, was dann passiert.
Dass es nicht von PIDs abhängig ist, denke ich auch, da ich am Anfang aufgeschrieben habe, dass es noch früher angefangen hat, noch bei dem ganz anderen Frame und FC. Meiner Meinung nach könnten es nur Regler oder Motoren sein.
Und noch ein Hinweis. Ich habe eben selbst auf dem Video etwas seltsames entdeckt. Als ich den ersten Motor starte, zeigt der Accelerometer oben eine starke Vibration, die bei den anderen Motoren noch im Rahmen liegt. Ist der Gedanke richtig?
Edith- PIDs weiter runter drehen?
Ich werde morgen mal zwei Motoren austauschen (ich habe noch zwei) und mal testen, was dann passiert.
Dass es nicht von PIDs abhängig ist, denke ich auch, da ich am Anfang aufgeschrieben habe, dass es noch früher angefangen hat, noch bei dem ganz anderen Frame und FC. Meiner Meinung nach könnten es nur Regler oder Motoren sein.
Und noch ein Hinweis. Ich habe eben selbst auf dem Video etwas seltsames entdeckt. Als ich den ersten Motor starte, zeigt der Accelerometer oben eine starke Vibration, die bei den anderen Motoren noch im Rahmen liegt. Ist der Gedanke richtig?
Edith- PIDs weiter runter drehen?
Zuletzt bearbeitet:
Sorry, dass ich mich nicht gemeldet habe. Ich habe in der Zwischenzeit noch nichts am Copter machen können.
Ich habe ihn in der Woche nochmal getestet ohne irgendwas zu verändern- der spinnt immer noch. Er schwebt einfach windfrei in der Luft, dann zuckt eine Seite und er schaukelt sich schnell auf.
Naja, wenn ich Zeit wieder habe, tausche ich den verdächtigten Motor aus und regle PIDs noch ein wenig nach unten. Dann melde ich mich hier wieder.
Ich habe ihn in der Woche nochmal getestet ohne irgendwas zu verändern- der spinnt immer noch. Er schwebt einfach windfrei in der Luft, dann zuckt eine Seite und er schaukelt sich schnell auf.
Naja, wenn ich Zeit wieder habe, tausche ich den verdächtigten Motor aus und regle PIDs noch ein wenig nach unten. Dann melde ich mich hier wieder.
Du hast ne Naze rev6? Ich hatte die selben Probleme, alles getauscht, Motoren, Regler, neue Naze, nichts gebracht.
Dann hab ich im Entwicklerforum von Betaflight die Idee gefunden, dass die Naze rev6 die neuen MPU6500 Gyros drin hat, welche sehr empfindlich auf Vibrationen reagieren. Meine rev6 dann mal zum testen auf Schaumstoff gepackt, und alles war wie es sein soll, kein einziger Zucker mehr.
Die neueste rev6c hat wieder die alten 6050er Gyros drin, da tritt das Problem nicht auf.
Anscheinend kann man das Problem auch umgehen, wenn man Damped Light deaktiviert in den Reglern, aber das ist keine Option für mich. Hier der Thread:
https://github.com/borisbstyle/betaflight/issues/322
Vielleicht hilft Dir das was.
Grüße
Basti
Dann hab ich im Entwicklerforum von Betaflight die Idee gefunden, dass die Naze rev6 die neuen MPU6500 Gyros drin hat, welche sehr empfindlich auf Vibrationen reagieren. Meine rev6 dann mal zum testen auf Schaumstoff gepackt, und alles war wie es sein soll, kein einziger Zucker mehr.
Die neueste rev6c hat wieder die alten 6050er Gyros drin, da tritt das Problem nicht auf.
Anscheinend kann man das Problem auch umgehen, wenn man Damped Light deaktiviert in den Reglern, aber das ist keine Option für mich. Hier der Thread:
https://github.com/borisbstyle/betaflight/issues/322
Vielleicht hilft Dir das was.
Grüße
Basti
Die Looptime ist die Zeitdauer, in der alle Berechnungen einmal in der Hauptschleife (Loop) des Programmes durchlaufen werden. Dann erhalten alle Motorregler (und ggf. Servos) ihren neu berechneten Wert und das Ganze beginnt von vorne.
In Cleanflight kann man in der Configuration einen Wert vorgeben. Im Infobalken am unteren Ende des Fensters sieht man den aktuellen Wert als "Cycle Time".
In Cleanflight kann man in der Configuration einen Wert vorgeben. Im Infobalken am unteren Ende des Fensters sieht man den aktuellen Wert als "Cycle Time".
Ich habe eben ein Paar Minuten Zeit zum Testen gehabt.
Der alte Motor wurde ausgetauscht, die beiden PID Roll und Pitch auf 2.0 gesetzt. Zusätzlich zur Gummiaufhängung habe ich noch ein Moosgummi unter den FC geklebt.
Der kurzer Test im Garten ergab, dass es genauso schwammig geblieben ist.
Hier sind die BB Daten.
http://www.file-upload.net/download-11557450/blackbox_log_2016-05-08_164836.TXT.html
Und noch ein Video.
Besonders am Anfang und am 31.er Sekunde sieht man dieses komische Verhalten.
[video]https://youtu.be/By_iGkF2QYA[/video]
Der alte Motor wurde ausgetauscht, die beiden PID Roll und Pitch auf 2.0 gesetzt. Zusätzlich zur Gummiaufhängung habe ich noch ein Moosgummi unter den FC geklebt.
Der kurzer Test im Garten ergab, dass es genauso schwammig geblieben ist.
Hier sind die BB Daten.
http://www.file-upload.net/download-11557450/blackbox_log_2016-05-08_164836.TXT.html
Und noch ein Video.
Besonders am Anfang und am 31.er Sekunde sieht man dieses komische Verhalten.
[video]https://youtu.be/By_iGkF2QYA[/video]
Anhänge
Bitte schaue Dir die Beiträge in http://fpv-community.de/showthread.php?74763-Blackbox-Analysieren an. Da sind auch Beispielbilder, die ganz anders aussehen als Dein Blackbox Log. Bei Dir sind die Effekte von "D" riesig und viel größer als die von "P". Der ganze Kopter vibriert stark.
Stelle "D" auf 0 und mache eine neue Blackbox-Aufnahme. Die wird deutlich anders (besser) aussehen.
Stelle "D" auf 0 und mache eine neue Blackbox-Aufnahme. Die wird deutlich anders (besser) aussehen.
Nö, ist nicht besser geworden.
http://www.file-upload.net/download-11563461/blackbox_log_2016-05-10_190904.TXT.html
http://www.file-upload.net/download-11563461/blackbox_log_2016-05-10_190904.TXT.html
Anhänge
Deine Blackboxlogs sind i.d.R. 24 Sekunden lang in denen Du gar keine Steuerimpulse vom Sender gibst. Somit ist nicht zu erkennen, ob/wie Dein Kopter z.B. auf einen Roll-Befehl reagiert. Kannst Du einen kurzen Schwebeflug aufzeichnen, in dem Du aus dem Schweben einen beherzten Roll- und später einen beherzten Pich-Stoß gibst?
So, hier ist das letzte Log.
http://www.file-upload.net/download-11568765/blackbox_log_2016-05-12_183010.TXT.html
Ich finde die Ursache immer noch nicht.
http://www.file-upload.net/download-11568765/blackbox_log_2016-05-12_183010.TXT.html
Ich finde die Ursache immer noch nicht.
Hmm... also irgendwas ist oberfaul bei dir.... Wenn ich mir den Log so anschaue und ablaufen lasse, denke ich mir: SO bist du garantiert nicht geflogen!
Was mich stutzig macht, ist ein "Dauer-Gesummsel" auf deinen Graphen, OHNE daß ein Knüppelausschlag vorhanden ist, OHNE daß ein Motor läuft....
Ich befürchte, wir suchen am falschen Ende!
Hast du ein Oszi? Oder ein Kumpel?
Guck dir mal die 5V an auf deinem Board. Ist da Ruhe?
Dann guck dir die 3,3V an. Ist dort auch Ruhe?
Evtl: lokalisiere den 3,3V Regler. Die sind gerne mal linear, haben also nen 100nF Kondensator am Eingang und am Ausgang. Fehlt einer von denen oder hat ne kalte Lötstelle (also keine Verbindung), schwingt "Seine Analogheit" nämlich gaaanz toll.
Auch noch ne Möglichkeit: die 5V Versorgung selber ist überlastet. Was hängt dran? wieviel will sie können? Wieviel Strom fließt?
Oder dein Board ist ganz profan defekt. Hast du was zum Tauschen?
Was mich stutzig macht, ist ein "Dauer-Gesummsel" auf deinen Graphen, OHNE daß ein Knüppelausschlag vorhanden ist, OHNE daß ein Motor läuft....
Ich befürchte, wir suchen am falschen Ende!
Hast du ein Oszi? Oder ein Kumpel?
Guck dir mal die 5V an auf deinem Board. Ist da Ruhe?
Dann guck dir die 3,3V an. Ist dort auch Ruhe?
Evtl: lokalisiere den 3,3V Regler. Die sind gerne mal linear, haben also nen 100nF Kondensator am Eingang und am Ausgang. Fehlt einer von denen oder hat ne kalte Lötstelle (also keine Verbindung), schwingt "Seine Analogheit" nämlich gaaanz toll.
Auch noch ne Möglichkeit: die 5V Versorgung selber ist überlastet. Was hängt dran? wieviel will sie können? Wieviel Strom fließt?
Oder dein Board ist ganz profan defekt. Hast du was zum Tauschen?
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