So, ich habe mich jetzt mal angefangen, mich ein wenig durch die Freds in Helifreak zu wühlen, speziell wegen des von Marcell verlinkten Beitrags von DJI. Ich glaube, ich habe es jetzt verstanden und will deshalb mal eine kurze Zusammenfassung für diejenigen posten, die des Englischen vielleicht nicht ganz so mächtig sind.
Es geht um ein Problem, welches zahlreiche User bei Helifreak beschrieben haben. Danach beginnt ein Heli, der im manuellen Modus sauber schwebt, nach dem Umschalten in Atti plötzlich an, zu einer Seite wegzudriften. Wenn man weiter nach GPS schaltet ist das natürlich vorbei, weil der Heli via GPS in Position gehalten wird.
Um die Ursache für dieses Driften zu verstehen, muss man sich noch einmal das grundsätzliche Steuerungskonzept des Naza-H vor Augen halten. Im manuellen Modus hat man das typische Steuerverhalten eines Helis. Wenn er schwebt und ich Roll rechts knüppele und anschließend den Knüppel in Neutralstellung bringe, wird der Heli nach rechts fliegen, so lange, bis ich mit Roll links gegensteuere. Eine Knüppeleingabe führt also zu einer Lageänderung der Helis relativ zu Ausgangsposition.
In Atti (und GPS) ist das komplett anders. Dort stellen Nick und Roll keine relativen Steuerbefehle mehr dar, sondern Anteile der zulässigen Neigungswinkel. Im Naza sind diese fest auf einen Wert von 35° festgesetzt. D.h., 50% Roll rechts ist gleichbedeutend mit einem Neigungswinkel von 17,5° nach rechts. Umgekehrt bedeutet das, dass eine Knüppelneutralstellung einem Neigungswinkel von 0° = Schwebezustand entspricht. Wie wir gleich sehen werden, werden die Neigungswinkel aber auch in Atti oder GPS nicht absolut bestimmt, was sensortechnisch eigentlich problemlos möglich sein sollte (meine Vermutung, ich bin auf dem Gebiet aber kein Experte).
Nun ist es bei unseren Helis mit Heckrotor ja so, dass der Heckrotor eine Schub erzeugt, den es zu kompensieren gilt. Diese Kompensation erfolgt dann in der Regel über einen gewissen Rollanteil. Deshalb hängen alle rechts drehenden Helis in der Luft immer etwas nach rechts. Dieser kleine Tiltwinkel ist aber nicht absolut, sondern Heli spezifisch und hängt u.a. von seiner Größe dem Gewicht etc. ab.
Genau in diesem Punkt liegt der Hase im Pfeffer. DJI hat sich entschieden, diesen Wert fest und unveränderbar in der FW vorzugeben. Wenn dieser Wert zum eigenen Heli passt ist das schön, wenn nein, hat man leider Pech gehabt und der Heli driftet. Laut Angaben von DJI wurden viele Helis getestet, und mit dem jetzt verwendeten Wert kam es allenfalls zu einer geringen, aber jederzeit beherrschbaren Drift. Offensichtlich wurde der Wert aber wohl doch etwas hoch angesetzt, denn eine Reihe User haben berichtet, dass bei rechts drehenden Rotoren der Heli nach dem Umschalten nach rechts driftet.
Es wäre sicher besser gewesen, den Korrekturwinkel im Assistenten manuell eingeben zu können, so dass man sich iterativ, aber dann Heli spezifisch an den korrekten Wert ranarbeiten kann. Alternativ hätte man auch einen Auto Trimm Flug vorsehen können. Der derzeit vorgesehene wirkt offensichtlich ausschließlich im manuellen Modus. Die manuelle Trimmmöglichkeit wurde aber zumindest für eine kommende FW angekündigt (wann immer die kommen wird).
Kurze ergänzende Anmerkung zu Pitch und Gas (dürfte zwar bekannt sein, der Vollständigkeit halber erwähne ich es aber noch einmal): Während im manuellen Modus über den Pitchknüppel direkt der Pitchwinkel verändert wird, hat in Atti und GPS eine Änderung der Pitchknüppelstellung eine Änderung der Sink- oder Steiggeschwindigkeit zur Folge. D.h. der Pitchwinkel der Rotorblätter wird indirekt über den Baro gesteuert. Gas (Drehzahl) wird im manuellen Modus in Abhängigkeit der Knüppelstellung über die im Sender hinterlegten Gaskurven gesteuert. In Atti und GPS gibt es für alle Lebenslagen genau noch eine Drehzahl, nämlich die zum Zeitpunkt des Umschaltens von manuell nach Atti. Ab diesem Zeitpunkt werden alle weiteren Sendersignale ignoriert. Eine Konsequenz ist die allseits bekannte Tatsache, dass der Motor in Atti und GPS nicht angeschaltet werden kann. Deshalb sind ja einige hier dazu übergegangen, den Regler nicht mit dem Naza zu verbinden, sondern mit dem Empfänger. Dadurch kann jetzt in Atti und GPS der Motor wie gewohnt mit dem Motor-Aus-Schalter abgestellt werden. Aber auch in dieser Konfiguration dürfte der Pilot keinen Einfluss auf die Drehzahl im Atti Mode mehr haben (vielleicht kann das ja mal einer testen, bei mir ist der Regler im Naza). Das bedeutet u.a. dass jede Umschaltung zwischen den verschiedenen Gaskurven im Sender in Atti oder GPS ohne Wirkung ist. Man kann also nicht mit der höheren Drehzahl für den 3D-Flug aus manuell in Atti schalten und dort dann eine Gaskurve mit niedrigerer Drehzahl schalten. Zumindest für die von DJI vorgegebene Konfiguration mit dem Regler im Naza kann ich das bestätigen.
Ein zweites Problem, welches derzeit in Helifreak diskutiert wird, ist das Bootverhalten des Naza. Da scheint es nämlich ein echtes Problem zu geben, welches möglicherweise auch die Ursache für Matias Problem ist. Danach reagiert die Taumelscheibe nach dem Verbinden des Naza mit dem Hauptakku im manuellen Modus auffallend träge. In dem Zustand wäre der Heli unfliegbar. Wenn man den Akku trennt und anschließend wieder verbindet, ist plötzlich alles OK. Aron hat dazu ein schönes Video hochgeladen, welches übrigens auch das Drift Phänomen anschaulich zeigt:
http://www.youtube.com/watch?v=oZR7qtzaSHk&list=UUk1cKzdevrnpM0Z82jcANHg&index=1 .
Leider gibt es zu diesem Problem, welches ich als deutlich ernster ansehe, als das Drift Problem, von DJI bislang noch keine gescheite Aussage. Die können das Problem angeblich nicht reproduzieren. Möglicherweise handelt es sich um ein Timingproblem, da vor allem Besitzer von Spektrum Funken darüber berichteten, aber leider wurde der Versuch, dem Problem systematisch auf den Grund zu gehen, sehr schnell forentypisch zerlabert. Hier muss man mal sehen, was sich ergibt. Auf jeden Fall sollte man vor einem Start jedes Mal im Roll- und Nickknüppel rühren, um zu sehen, ob die Taumelscheibe wie erwartet reagiert.
So, genug geschrieben für heute, ich geh jetzt basteln
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