Drehung um die Yaw-Achse?

[Rick S]

Hi!

Ein Kumpel und ich haben uns den Winter über jeweils ein 250er RaceCopter aufgebaut. Jetzt sind wir bei den Einstellungsflügen.

1.)
- ZRM250
- Flip32+
- GPS GY-NEO6MV2
- KISS ESCs
- RC-Timer 1806-2300kv Motoren

2.)
- ZMR250
- Flip32+
- GPS GY-NEO6MV2
- Afro 12A ESCs
- Multistar elite 2204-2300kv
- externen Mag da der auf dem Flip nicht funktionierte


Wir haben beide das gleiche Problem.
Wenn man per Knüppel eine Steuerung der Yaw-Achse gibt fängt der Copter sich an zu drehen. Lässt man ihn los dreht der Copter zwischen 90° und 360° weiter.
Fliegt man im Angle-Mode etwas schneller geradeaus dreht sich der Copter um 90° in irgendeine Richtung und fliegt seitlich weiter.

So kann man doch nicht per FPV fliegen.

Wir hatten erst Baseflight drauf. Dann sind wir zu Cleanflight, da ist es aber das gleiche.
Es ist auch egal ob man Mag einschaltet oder nicht.

Was können wir tun damit Yaw knackig einrastet und nicht ewig weiter dreht?

 

[Celeritas]

Öhm, habt ihr vielleicht vergessen, die Aux-Kanäle zu wählen und versehentlich Angle-Mode und Mag bzw. Headfree zusammengelegt?

Zeig am besten mal einen Screenshot von deiner Aux-Konfiguration.

 

[talentfrei]

Klingt echt nach Headfree Mod....

 

[Rick S]

Ein Screenshot kann ich gerade nicht machen, aber meine AUX Kanäle sind wie folgt eingestellt:

AUX1 (2 Stufen Schalter)
-OSD an
-OSD aus

AUX2 (3 Stufen Schalter)
-Aus
-Mag
-Mag+Baro

AUX3 (3 Stufen Schalter)
-Aus
-GPS Hold
-GPS RTH

AUX4 (3 Stufen Schalter)
-Angle
-Horizon
-Acro


Den Headfree habe ich gleich wieder entfernt. Mit dem bin ich überhaupt nicht klar gekommen.

 

[Arakon]

Exakt das gleiche Problem habe ich ebenfalls, siehe mein "cc3d esc anlernen" thread. Eine Lösung habe ich noch nicht, ausser, dass es mit Openpilot geht. Habt ihr die boards verdreht eingebaut um besser an USB zu kommen?

 

[Rick S]

Das es beim cc3d super funktioniert habe ich jetzt schon mehrmals gehört.


Nein, mein Flip32+ habe ich normal eingebaut, also mit USB nach hinten.

 

[mawu]

Ich hatte bei meinem Flip32+ Board ein ähnliches Problem. Vor dem kalibrieren der Accelerometer hat sich der Copter ganz leicht um die Yaw Achse gedreht hat.

Habe dann mehrfach die Sensoren kalibriert, bis die Drehung um die eigene Achse vollkommen weg war. Mehrfach an und abgestöpselt um zu überprüfen ob die Setting tatsächlich übernommen wurden. Nun fliegt mein Copter stabil.

 

[cloidnerux]

Es gibt folgende bekannte Probleme die zu YAW-Bewegungen führen:

- Motoren verdreht->Drehachsen der Motoren sind nicht parallel zu einander
- Propeller unterschiedlich - es gibt mitunter Probleme mit den CW/CCW-Versionen einiger Propeller, da diese anscheinend
unterschiedlich Schub/Drehmoment erzeugen. Es kann aber auch durch Beschädigung/Abnutzung zu unterschieden kommen.
Auch möglich ist eine Fehlerhafte Kraftübertragung von Motor zu Propeller(schlupf).
- Motor defekt/beschädigt - Motor hat weniger Kraft durch defektes Lager, schlechte Spulen oder Magnete, merkt man eher bei
schnell starken Gas Änderungen.
- ESC defekt, falsch eingestellt oder falsche Software - Anlernen der ESCs kann viel nutzen, ESCs im Kreis tauschen, schauen ob
der Copter sich in die andere Richtung dreht.
- Vibrationen am FC - Zum testen Motoren ohne Propeller drehen lassen, den Frame abtasten. Falls Vibrationen vorhanden sind,
Motoren wuchten, Lager tauschen
- Propeller wuchten
- Flexing in mechanischen Komponenten - mit höherer Belastung verbiegt sich etwas(Propeller, Frame) und verändert so die
Flugeigenschaften, hier hilft ein Steiferer Rahmen/Propeller
- Falsch/Unzureichend kalibrierter Kompass
- MPU6050 defekt - Ich habe es anscheinend schon geschafft den MPU6050 von einem MultiWii Pro und zwei Gimbal-Sensor
Boards zu zerstören durch zu hohe Beschleunigung(Abstürze/Crash). Falls du dir nicht sicher bist, schau die Rohdaten des
Sensors in der BaseflightGUI an und schaue ob diese Plausibel sind. Gyro und Acc geben dv/dt(Änderung der Geschwindigkeit
mit der Zeit) Werte aus. Zudem sieht man auf dem Acc die Erdbeschleunigung.

Ansonsten: Warum GPS und Kompass auf nem 250er racer?

 

[Arakon]

In meinem Problemfall kann ich das alles ausschließen, denn mit Openpilot geht es.

 

[Celeritas]

Nutzt ihr zufällig beide einen D4R-II mit Summensignal? Dieser kann nämlich mit der originalen Firmware Probleme bereiten, wenn man alle 8 Kanäle belegt, was allerdings immer noch nicht erklärt, warum es dann mit OpenPilot geht.

 

[Rick S]

Da der Copter sonst gut fliegt kann ich das meiste ausschließen. Vibrationen sind auch keine. Die kann man ja am besten mit der GUI testen.
Es ist nur so, daß wenn man yaw gesteuert hat sich der Copter viel zu weit dreht.
Beispiel: Wenn ich den Copter um 90° drehe und den Knüppel loslasse bleibt er nicht bei 90° stehen, sondern dreht viel weiter. Manchmal bis zu 360°.
Oftmals fliegt man seitlich oder rückwärts aus einer Kurve.

Ich nutze Spektrum und der zweite Copter wird mit Jeti geflogen.

 

[Arakon]

Spektrum Satellit hier (LemonRX DSMX).
Die Hardware wurde auch fast komplett so bereits mit einem X-Quad geflogen, nur an einem KK 2.1.5 Board.. ohne jedes Problem.

Edit: Eben mal kurz im Garten getestet, da ist das Risiko geringer, meine Einrichtung zu rasieren.
Openpilot: Yaw steht wie eine eins. Rate war relativ niedrig im Video, bei einem Test kurz drauf mit höherer Rate aber genauso stabil.
https://youtu.be/4TVChfqVob8

CC3D: Überdreht stark.
https://youtu.be/Xm3fLKMJ3SU?t=15s

Exakt gleiche Hardware, NUR die Software geändert.

 

[Arakon]

So.. 4 h später bin ich kein Stück weiter. 1.8.0 draufgehauen, keine Änderung.
Viel und lang im Netz gewühlt, mit dem Ergebnis:

- Das Problem haben noch viel mehr Leute
- Es tritt bei Naze32, CC3D, Flip, usw usw. auf.
- Lösungsansätze reichen von mehr Dämpfung, weniger Dämpfung, Stickfilter, höhere PIDs, niedrigere PIDs, LPF hoch oder runter.. und nichts davon funktioniert. Einzig ein Downgrade auf 1.6.0 soll klappen, aber da wollte mein Spektrum Sat nicht richtig.
- Das Problem besteht in baseflight und cleanflight, tritt nahezu immer mit 250-sized H-Quads auf.
- timecop beleidigt Leute, die das Problem aufbringen, der Author von Cleanflight scheint es schlichtweg zu ignorieren.

Ich glaub, ich schmeiß das Ding raus und bau einen pissnormalen 8 bit Multiwii Controller rein.

 

[cloidnerux]

Ich glaub, ich schmeiß das Ding raus und bau einen pissnormalen 8 bit Multiwii Controller rein.

Effektiv heißt es ja, dass Cleanflight/Baseflight Probleme damit hat, die Motor-Drehzahlen nach einem Yaw-Input wieder zu normalisieren.
Hast du mal einen anderen PID-Controller in Cleanflight probiert?

Und weil es definitiv schon einmal geholfen hat: Habt ihr mal andere Propeller(anderer Hersteller, Größe) probiert?

 

[Arakon]

Ich hab durch:
Diatone 5030
HQProps 5040 Carbon Mix
HQProps 5040 GF Mix
HQProps 6030 GF Mix

PID Controller 0, 3, 5.

Das Kuriose ist ja, dass nach dem Yaw die Motoren nicht einfach "weiterlaufen", also nicht genug gegengesteuert wird, es wird sogar noch ein kleiner Yaw Schub gegeben, der die Drehung verschlimmert. Hör mal in mein Cleanflight Video rein, man hört, wie nach dem Ende der Yaw Eingabe von mir nach einem kurzen Moment die Motoren nochmal hochdrehen und der Copter weiterdreht.

 

[Rick S]

Ich habe die PID Controller 0, 1, 3 und 5 probiert. Dann war der Akku leer.

Propeller habe ich bis jetzt Gemfan 5x3 und 5x4.

Mit den 5x4 war es etwas besser, aber noch lange nicht zufriedenstellend.

 

[Celeritas]

Sehr seltsames Problem von euch beiden, zumal ihr ja quasi nur den Rahmen und den FC gemeinsam habt. Ist es eventuell ein Problem von BF/CF in Verbindung mit dem Flip32 oder hatten bei deiner Recherche auch Leute mit originaler Naze dieses Problem?

Ein CLI-Dump würde mich noch interessieren. Wäre nett, wenn ihr das noch posten könntet.

 

[Arakon]

Wir haben ja nicht mal den FC gemeinsam. Ich hab einen CC3D, er hat 2x Flip32. Und ja, auch mit original Naze haben sich mehrere Leute gemeldet. Es ist definitiv ein Softwareproblem.
Ich hatte gestern auch nochmal alle Settings gelöscht und frisch mit minimalen Einstellungen probiert, gleiches Problem.

 

[cmfs01]

Habe beides: ZMR 250 einmal mit Naze 32 - CL und einmal mit CC3D von OP auf CL umgeflasht.
Versuchte gestern eure Probleme zu reproduzieren.
Einstellungen: Alle PID Werte Default, Roll-Pitch Rate 0.5, Yaw Rate 0.5, RC Rate 1.25, Expo 0.65
Test im Acro und Horizon Mode. Copter dreht sehr flott in alle Richtungen - Rastet bei Yaw ohne das kleinste Nachdrehen ein.
Motoren: DYS - Regler einmal Kiss und einmal SimonK.

Schon mal Werte der Fernsteuerung überprüft. Eventuell Mitte (Abweichungen in Gui) anschauen.

Da es mich auch interessiert, werde ich heute einige Tests mit verschiedenen Einstellungen, Änderungen in der Hardware usw. machen. Berichte dann.

 

[gshot]

Hi zusammen habe gleiches Problem bekomme mein yaw Drift auch nicht weg ohne zu tricksen.
Habe jetzt in der funke etwas getrimmt dann geht es so lala, bis auf bei starken Gas Schüben.

Habe die selbe cl Version drauf wie ihr. Zuvor hatte ich eine alte baseflight drauf da Paste alles, die würde aber irgendwie nicht mehr durch die gui unterstützt.

Setup ist...

X FRAME 18CM DIAGONALE
Motoren turnigy sk3 3100
Regler plush 6a mit blheli
Und afromini 32 per ppm

Gucken wer das Problem lösen kann bin gespannt.

Gruß Daniel