Drehung um die Yaw-Achse?

[Arakon]

Funke ist bombenfest auf 1500 in der Mitte. Es ist ja auch kein dauerhaftes Driften, sondern bei schnellem Flug oder bei Drehung auf der Stelle. Je länger ich um die Achse drehe, desto stärker dreht er dann nach. 90 Grad Drehung gibt ein leichtes übersteuern, 360 Grad gibt 90+ Grad Übersteuerung.

 

[Heliot]

Genau das Gleiche hab ich auch...aber auf nem CC3D mit Cleanflight...bei kurzen Stößen iss alles top.

 

[gshot]

Darf man eigentlich bei yaw pid den D Wert auch einstellen lesen immer das der auf null steht. Ob man das mal testen sollte.

 

[Celeritas]

Lustig, ich habe heute den Harakiri Controller getestet und zunächst die PIDs vom Standardcontroller beibehalten, was dazu führte, dass Yaw extrem schnell war und mir ist sofort das selbe Problem vom Nachdriften aufgefallen. Mit dem Standardcontroller und unveränderten PIDs tritt dieses Problem nicht auf.

Wie die anderen bereits sagten, war das Nachdrehen abhängig von der Dauer und Stärke der Drehung. Ich habe als nächstes die Yaw-Rate bei Harakiri halbiert und das Problem wurde weniger. Gleichzeitig habe ich die Yaw-Rate beim Standardcontroller verdoppelt und nun auch dort ein Nachdriften beobachtet.

Spontan würde ich also sagen, dass man das Problem durch Anpassen der PID-Werte von Yaw beheben können sollte, ich bin allerdings nicht mehr zum Testen gekommen.

 

[gshot]

Also beim afromini 32 mit cleanflight bin ich jetzt mit den Yaw Werten mal runter von P 8,5 auf 7,2 und und I auf 40 läuft anstandslos. Besten Dank für den Tipp .

 

[Arakon]

Ich war bei einem P von 1.0 (!) und einem I von 0.1 ohne sichtbare Besserung.

Edit: Ich habe gerade festgestellt dass in PID Controller 2 (Luxfloat) das Yaw Problem NICHT besteht.

 

[Celeritas]

Nunja, die optimalen PID-Werte unterscheiden sich zwischen den einzelnen Controllern schon recht stark, zumal diese auch, je nach ausgewähltem Controller, anders verrechnet werden. Zu niedrig ist genauso schlecht, wie zu hoch. Ich würde es in deinem Fall eher einmal in die andere Richtung versuchen.

Siehe dazu auch: https://github.com/cleanflight/cleanflight/blob/master/docs/PID tuning.md

 

[Arakon]

Ich bin in 0.5er Schritten von 1 bis 15 gegangen, und bei allen bestand das Problem völlig unverändert.

 

[gshot]

Arakon.. Hast du den nur den p Wert verändert oder auch I. I ist doch dafür zuständig das die Position ohne stickeingabe gehalten wird.

 

[cmfs01]

ist es jetzt mit pid controller 2 und default Werten weg?

 

[Arakon]

Ich hab auch mit I experimentiert, 0.1 bis 0.7.
Die Position wird ja gehalten, ausser ich habe eben vorher eine Drehung gemacht.
Mit PID Controller 2 scheint es weg zu sein. Mit PID Controller 1 ist es besser, wobei ich da das gegenteilige Problem habe.. er schießt kurz rüber, und "federt" dann in die Gegenrichtung. Da teste ich gerade PIDs.

 

[gshot]

Ohh man irgendwo ist der wurm wohl drin.
Das Yaw Problem habe ich ja zum Glück weg. Jetzt habe ich nur noch das Problem beim landen, sobald ich versuche aufzusetzen federt er wieder ab auf nen Meter und es Wir immer weniger nach 4_6 mal kann bin ich dann am Boden. Kennt das jemand

 

[Arakon]

Hmm. Geil. Jetzt kann ich nicht mehr per USB zugreifen und der Controller bootet nicht mehr (Kein Piepsen), per UART geht es aber. Das auch erst, seitdem ich den LED Strip wieder aktiviert habe. Das Ding macht keinen Sinn.
Edit: Okay, dir Kombination aus Speksat an Flex Port und LED_Strip will nicht. Warum auch immer. Jetzt hab ich die Yaw Rate auf 0.40 erhöht im PID Controller 2.. und wieder das gleiche Problem. Das Ding kann mich jetzt mal, ich hab schon viel zu viel Zeit verschwendet.

Edit2: Ich konnte natürlich die Finger nicht davon lassen. Mit 1.6.0 ist das Problem fast weg. Das hat aber auch nur einen PID Controller offenbar.

 

[joergrohde]

Gestern war ich mal mit einem Kollegen draußen, vier Quads von 220-240mm alle mit 4S. AcroNaze V4, Flip32 und zweimal CC3D.
KISS Regler einmal mit OS125, Rest normal. Als Firmware CF 1.71 - 1.80. Einmal SpekSat, Dreimal Hott SUMO.
Die Boards sind alle in Standardrichtung verbaut. Die PIDs sind ungefähr bei halben Standardwerten in R&P, Level auf 7.0 zurück, R&P Rate auf 0.6, Yaw Rate auf 0.2. Die Kopter sind natürlich alle etwas übermotorisiert bei einem AUW von 340-400gr.
Keiner unserer Quads hatte Yaw Probleme. Egal wie viele Umdrehungen - Stick in Mittelstellung Quad steht.

Ergänzung hatte ich vergessen: PID Controller 5

 

[Arakon]

Kannst du mal bitte testen, was bei einer yaw rate von 0.40 passiert?

 

[joergrohde]

Nichts anderes. Ich habe meine Yaw Drehraten runtergedreht, anfänglich auch auf 0.6, damit die Kopter kontrollierbarer sind.

 

[Arakon]

Dann weiß ich es auch nicht mehr. Das Problem melden zig Leute, gleichzeitig zig andere, bei denen es geht. Es muss ein baseflight bzw cleanflight Problem sein, da es mit Openpilot z. B. klappt. Aber was genau es dann auslöst scheint noch niemand gefunden zu haben und die Programmierer scheinen kein Interesse zu haben.
Ich hab mir gestern einen Adapter auf mwc Mini gedruckt, das Ding baue ich nachher mal ein.

 

[cmfs01]

Also ich kann alles verstellen hin und her schalten - fliegen usw. Kann es nicht nachvollziehen (CL, CC3D u. Naze32 Full) - aber ich bekomme morgen wieder eine von DX geliefert und teste es mit deinen Einstellungen. Bin neugierig

 

[mawu]

Ich habe eben das beschriebene Problem hier nochmal im Youtube Video von Bruce gefunden .. leider löst dies das Problem auch nicht

[video=youtube;AowEPJUFE-M]https://www.youtube.com/watch?v=AowEPJUFE-M[/video]

 

[Arakon]

Multiwii Controller eingebaut (MWC Mini, also schwächste Mwii Hardware).. Yaw steht wie angenagelt. Loslassen, steht sofort, mit default PIDs.
Zu dem Problem: Das sieht recht stark nach genau dem Problem aus. Allerdings zeigt mein Board das Verhalten nicht. Seltsam bleibt halt, dass es in Openpilot nicht auftritt.. da ist Yaw genauso fest wie bei mwii.
Ich würde ja OP benutzen, wenn die Software den Buzzer unterstützen würde.. tut sie aber leider nicht.