Multiwii V.2.0 Preversion

heckmic · Mrz 23, 2012

Lustig, bei mir ists genau umgekehrt

Roberto · Mrz 24, 2012

Hi!
Ich wollte jetzt die InflightAccCalibration testen, nur leider war heute zuviel Wind am Rhein. Hat das schon jemand ausprobiert? Erfahrungen? Vorgehen wie von "Jevermeister" empfohlen?
Lg
Roberto

P.s.: Fatshark repariert: Modul ausgesteckt, die Anschlüsse verzinnt und mit Schmackes wieder eingesteckt. Jetzt null Defekte !

ninjamic · Mrz 24, 2012

Karsten J. hat gesagt.:

Hi, habe nun Probiert den I-Wert bei Roll zu erhöhen. Leider geht das Wegkippen nach hinten im Vorwärtsflug nicht weg. Wenn ich das ganze rückwärts mache, kippt er mir nicht nach vorne.

Was könnte ich noch ändern?

Grüße

Michael

Karsten J. · Mrz 24, 2012

Hast Du den Schwerpunkt richtig ? Drehen alle Propeller richtig rum ?

ninjamic · Mrz 24, 2012

Karsten J. hat gesagt.:

Der Schwerpunkt ist stark mittig.

Ansonsten fliegt der Copter echt klasse. Ich mache damit Flips und alles was dazu gehört. Nur wenn ich eben nach vorne fliege muss ich ständig nachregeln das er nicht wieder nach hinten kippt.

Das ist etwas nervig.

Grüße

ninjamic · Mrz 26, 2012

ninjamic hat gesagt.:

Weis niemand was ich noch verstellen könnte?

Paraglider58 · Mrz 26, 2012

Als Neuling habe ich auch Fragen. Ich habe das ganze Forum durchsucht aber keine passende Antworten gefunden.
Was z.B. bedeutet im GUI PASSTRU, HEADFREE usw.? Was kann ich damit alles anfangen? Ist irgendwo dazu eine Beschreibung wo ich das alles nachlesen kann?
Danke schon mal für eure Antworten.

Gruß Paraglider58

ApoC · Mrz 26, 2012

Paraglider58 hat gesagt.:

Passthrough bedeutet, meines Wissens, das sämtliche Regelungen (Sensoren) ausgeknipst werden. Ist wohl zum Fliegen mit Fläche.

HEADFREE ist das Gleiche wie CareFree beim MK. Das bedeutet, das wenn dein Copter gearmt wird, ist vorne immer vorne. Also das du nicht wissen muss, wo bei deinem Copter vorne ist. Zum Beispiel Pitch nach vorne bedeutet, das dein Copter von dir wegfliegt. Roll nach rechts, das er nach rechts fliegt, usw. Dabei ist es egal, ob das "Heck" des Copters auf dich zeigt, oder nicht.

ApoC · Mrz 26, 2012

Arrgghh, Edit Funktion ist ja noch deaktiviert.

Wollte noch sagen:

MultiWii Final 2.0 is raus.

http://code.google.com/p/multiwii/downloads/list

Anbei die Changes.

Code:

1.9 -> 2.0

***you need at least Arduino 1.0 IDE to open the .ino file***

Board and sensors:
New sensor:
  ACC MMA7544 Accelerometer. 
  MAG MAG3110 

New boards:
  CRIUS_SE
  CRIUS_LIGHT
  MONGOOSE
  CHERRY6DOFv1_0
  DROTEK_6DOF_MPU

A new processor
  Coded by ronco based on ATMega 32U4, which can be seen
  as an intermediate proc between 328 and 2560, allowing
  many improvements over the 328 with nearly the same size.
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1145



STM32 port
  A nice initiative from dongs to port multiwii to a 32bit processor.
  This code allows also to reuse some cheap FC boards and replace the
  firmware by a multiwii one. (boards like FreeFlight FC that can be
  found on goodluckbuy site, or specific boards designed by dongs like AfroFlight32)
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1193
  http://code.google.com/p/afrodevices/



Stable mode
  BMA180 and BMA020 settings are now set to 8G.
  The settings were formerly 2G. We noticed vibrations could cause ACC saturation
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=849
  , causing a wrong ACC measurement, and causing a wrong PITCH/ROLL angle deduction.
  This problem was probably the main cause of the “level drift” problem.
  => level mode should be much better now with those sensors.
  One consequence: TRUSTED ACC is now enabled by default and will probably
  be removed in future versions.

  The term D of the PID LEVEL settings is now used to limit the effect
  of the level correction thanks to the suggestion of Shikra
   (see http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=905 ).
  By default (D=100), the behaviour of the stable mode is unchanged.
  With a lower D, effects are:
   - a smoothing level change
   - should prevent some wobbles of death



Altitude hold mode:
  There was a lot of hit and miss about this functionality.
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=562 
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=363 

  Things are not perfect, but thanks to Marcin we can see a huge
  improvement and a working alt hold with default settings *on most setups*
  There are still some oddities to solve.

  ***Velocity PID is not currently used in the code***



GPS mode:
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=649

  There are now 2 GPS devices supported:
  
  Serial GPS
   which should be connected on a free Serial port of the FC (MEGA boards needed)
   Must be defined in config.h
   #define GPS_SERIAL 2 < - a free serial port
   #define GPS_BAUD 115200

   GPS POSITION HOLD and GPS RETURN to HOME are both implemented with the Serial GPS option.

  I2C Serial boards
   EOSBandi did some code to add “a specific arduino + a Serial GPS” which
   communicates with multiwii via I2C.
   http://code.google.com/p/i2c-gps-nav/
   Must be defined in config.h
   #define I2C_GPS

  Position of the Home is defined once the GPS receives at least 4 satellites.
  Then there are 2 GPS mode:
   -ReturnToHome: when activated, the multi will go back to the GPS Home GPS coordinates.
   -PositionHold: when activated, the multi will stay at its position.

  The GPS mode needs:
   -a very well calibrated MAG which is not disturbed by running motors.
    (no current of magnetic fields influence on the MAG, otherwise,
    the GPS won’t work fine)
   -an ACC correctly tuned for level stabilization

  The principle is very simple for the moment: multiwii tries to lean
  the multi in the direction of the target point, with an angle which
  is proportional to the distance.
  A PID setting was added in the GUI:
   P = angle inclination proportional to target distance
    with P=5.0 in the GUI , 1 meter = 0.5deg inclination
   I is currently not used
   D = max angle inclination due to the GPS correction (15 is fine to begin)


  Nice vids with first working GPS here:
   EOSBandi: http://www.youtube.com/watch?v=pJJKG6uWqv4
   nhadrian: http://www.youtube.com/watch?v=YcLJfC4h90M



More motors/more servos/better output accuracy:

  Thanks to ronco, the output.pde part was nearly rewritten from scratch.
  We have now new possible combinations that were impossible before.

  Better efficiency for hardware pwm: digitalWrite arduino function was
  removed in order to address directly the output ports.
  One consequence: motor order is no more easily configurable.

  On MEGA boards: the first 6 motors are now driven by timers configured
  in a 16 bit mode.
  The difference is noticeable in flight for a quad.
  It's a really nice improvement for MEGA boards running a quad for instance.

  Extended motor range option (for use with wii-ESC; resolution 250 steps vs. 125 steps std.)
  see http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=13&t=516 for more info


  On 328p based board (promini): we can now have the following configurations:
   HEX (FLAT X, FLAT +, or Y6)
    - with a standard receiver: in this case the 2 last motors are
      on PIN A0/A1 instead of D5&D6
    - or still with a PPM SUM receiver
    - with 2 servos for a GIMBAL mode + 1 servo for CAM TRIG:
     - with a PPM sum receiver: in this case, the 2 last motors are
       on PIN D5&D6 and the servos are on PIN A0/A1/A2
     - with a standard receiver: in this case, the 2 last motors are
       on PIN A0/A1 and the servos are on PIN A2/D12 (no CAM trig here)

   OCTO config (FLAT X, FLAT +, X8):
    - with or without a standard receiver: on PINs 3,9,10,11,A0,A1,A2,12
    - no servos

  Config schemes are documented here:
  http://www.multiwii.com/connecting-elements



New config:
  - Flying wing was introduced as beta, and is now successfully tested:
    http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=594
  - VTAIL



LCD
  The current supported LCD are now:
   - LCD_SERIAL_3W: Alex' initial variant with 3 wires serial
     LCD from Sparkfun, using rx-pin for transmission @9600 baud fixed
   - LCD_TEXTSTAR: Cat's Whisker LCD_TEXTSTAR Module CW-LCD-02
     (Which has 4 input keys for selecting menus)
   - LCD_VT100: vt100 compatible terminal emulation (blueterm, putty, etc.)
     alternate GUI to any (vt-100 aware) terminal program (optionally over BT),
     works for most tablets, smartphones, etc.
     http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=1096
   - LCD_ETPP: Eagle Tree Power Panel LCD, which is a i2c device (not serial)
   - LCD_LCD03: LCD03, which is a i2c device
     http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1094

  - servo midpoints (default 1500) user configurable via LCD
    (like subtrim on computer TX) for Flying Wing and TRI



LED
  An I2C LED Ring device with 12 RBG LEDs is integrated as an option
  in multiwii to give more feedback about sensor states.
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=902
  http://www.dailymotion.com/video/xmdqa9_ledringmultiwii_tech



HeadFree mode
  Something similar to MK Carefree mode was added.
  Firstly introduced by mahowik as a “simple mode”
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=925
  A specific check box was added in the GUI to activate this mode via a switch.
  You need to have a magnetometer and accelerometer on the board
  Principle: The head/front will be remembered when you turn on the engines.
    So it means that you can   turn on/off the mode during the flight.



Pass-through mode
  It’s a checkbox in the GUI.
  The purpose is to bypass the IMU for some configs like flying wings.



Beeper mode
  It’s a checkbox in the GUI.
  The purpose is to activate a beeper in case you have a buzzer
  installed and you lost your multi in high grass for instance.



New stick combo
  for magneto calibration (throttle=up yaw=right pitch=down)



Better magnetometer calibration
  The calibration of the magnetometer is now more precise,
  because it takes into account the relative strength of the magnitude
  projection on each axis.
  Based on a code suggested by EOSBandi:
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1068

  It should improve the GPS return to target point accuracy.



Gyro smoothing
  There are 2 options to smooth the gyros: (mainly useful for fixed wings configs)
   - per axis based on a LPF: #define GYRO_SMOOTHING {20, 20, 3}
     // separate averaging ranges for roll, pitch, yaw
   - for all axis, based on a moving average (from Magnetron)
     #define MMGYRO
     #define MMGYROVECTORLENGHT 10 

  Servo gimbal smoothing is also an option based on the same principle:
     #define MMSERVOGIMBAL
     #define MMSERVOGIMBALVECTORLENGHT 32



Inflight ACC-calibration:
  It’s a way to calibrate the level via on flight tests.
  Must be defined in config.h
  #define InflightAccCalibration

  Suggested by jevermeister
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=7&t=893



Coding specific improvements:
  Less RAM memory usage via the use of PROGMEM statement

  No more Arduino Serial function => the new serial communication is more efficient

  Board and sensors orientation:
   This was something that was not well coded at the beginning.
   http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1259
   This mod should not affect board definition (a remapping of axis was done)
   About individual sensor orientation: is not the same and it’s normal,
   there is no bug to correct here.

  task state in the main loop to reduce the jitter time loop



GUI
  I2C errors status display in the GUI

  New AUX3/AUX4 checkboxes.
  We can now have many more possibilities to activate/deactivate
  a specific function (4 switch with 3 states assuming you have a 8 channels RC system)
  The previous CAM1/CAM2 rc channels (that are now AUX3/AUX4) are still usable
   for an assisted   PITCH/ROLL gimbal system if the AUX3/AUX4 checkboxes are not used.

  visual feedback on state of all of the auxN options

  GUI reports the full MWC firmware version number

  And of course, there is the nice version of WinGUI from EOSBandi
  It is definitively more friendly than the java one,
  allowing more features like load/write configs.
  http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=1229



OSD
  rushduino is basically an arduino board, with OSD capabilities.
   It's a very flexible solution, as it is open source,
   and it plugs on the multiwii serial port to retrieve sensors info.
   http://www.multiwii.com/forum/viewtopic.php?f=8&t=922

  MIS OSD is also updated so that multiwii can also take GPS info from the OSD,
   or the OSD can take GPS info from multiwii

ninjamic · Mrz 27, 2012

Dann werde ich die Final mal auf meinen Quadro spielen und schauen ob er immer noch über Nick nach hinten kippt wenn ich vorwärts fliege. Ich bekomme das einfach nicht weg und hab auch keinen Plan mehr an was für Werten ich noch schrauben soll.

Grüße

Michael

Klema · Mrz 27, 2012

Moin,

hab grad die 2.0 auf meinen Flydumini gespielt, jetzt hat er einen Haufen I2C Errors und der Gyro zeigt nichts an (WMP), mit der 1.8er FW geht es allerdings. Gibts da einen Grund??
PS: BMA 020 ist noch mit drauf.

bubu10 · Mrz 27, 2012

Alles in der sketch auskommentiert was du nicht brauchst gps und co z.b. ??? das hatte ich auch und erst nachdem ich alles was ich nicht hatte auskommentiert habe keine I2C fehler mehr da .

gruß Rene

Klema · Mrz 27, 2012

Ja, ist alles auskommentiert. Deaktiviere ich auch noch den BMA und löte Pullups ran (und deaktiviere die internen), hab ich keine I2C Fehler mehr... Sollte doch auf eine IMU wechseln.

scritch · Mrz 27, 2012

Hallo Leute,
ich habe bisher die MultiWii-Version 1.8 benutzt. Wollte heute auf die 2.0er wechseln. Allerdings habe ich nun das Problem, dass ich nicht mehr eine .pde habe die ich arduino einlese und alles da habe, sondern alles plötzlich in versch. .pde's. Packe ich die in Arduino und versuche zu kompilieren, ann kommen tausend Fehlermeldungen... Was muss ich beachten?
Ist zwar eher eine Grundsatzfrage, wäre dennoch dankbar wenn sie mit beantwortet wird

Klema · Mrz 27, 2012

Arduino 1.0 nehmen und die MultiWii_2_0.ino einlesen

Desaster · Mrz 27, 2012

Hallo

die 2.0 läuft bei mir mit ori. Wmp, ausgesägten itg3205 huckepack auf bma, Wmp clone inversense 655 (blaue Platine) alle mit bma020 richtig gut,bei 100herz
mit ori Wmp ,bma 020 bmp085 ,hmc 5883 Flyduino Gps mit Software flash auf 38400 auch alles gut,

Musste aber vom Einzel Sensor HMC5883 alle Wirkrichtungen auf Minus setzen (-x -y-z)

Freeimu 04.r3 läuft bei 400 herz auch super

Drotek v1 in der gui auch gut(itg3200 bma180)

HAUPTSACHE
auf der 3,3volt schiene Pull ups (habe 2k2)

und Wech

ApoC · Mrz 27, 2012

scratch001 hat gesagt.:

Oder einfach die *.ino in *.pde umbennen und schon kannst du sie einlesen.

Desaster hat gesagt.:

Welcher? Der im Arduino Code?

kurt_quadro · Mrz 27, 2012

Hi,
ich habe heute die MultiWii Final 2.0 aufgespielt. Es wurde nichts eingestellt.
Funkioniert im Schwebemodus ohne Probleme. Testflug vor 5 Minuten.
Der Copter schwebt sehr ruhig und stabil.
Teste am Mittwoch umfangreicher.

Konfiguration des Copters:
Arduino Pro Mini 328 - 5V/16MHz, ELV BMA020, Wii Motion Gyro
Motoren Suppo BL-2212/13
Regler Skywalker von Hobbywing 20A
Akku 3Z 2200mAh
LED Strippen und Akkuwächter.
Rahmen X525 V3 QuadCopter von GOODLUCKBUY

Grüße vom Rhein
Kurt

Nachtrag am Mittwoch.
Copter funktioniert einwandfrei.
Danke an die Entwickler.

Desaster · Mrz 27, 2012

ApoC hat gesagt.:

Der Von Paul (Flyduino) is in rc Groups http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=1381577&page=231

Post 3455
ist andere Firmware und baud rate is dann 38400 bei 10 herz

Und wech

ApoC · Mrz 27, 2012

Jo, den kenn ich schon, aber ich habe dann nur 5Hz..:/

Multiwii V.2.0 Preversion

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