Cleanflight PID Controller
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Luxfloat in der aktuellen Version ging bei mir super zum Einstellen, habe 2 Akkus dafür gebraucht. Mit ein bisschen System geht das gut! So bin ich vorgegangen:
1. Alle P Werte auf 1, alle I Werte auf 0, alle D Werte auf 10
2. Für Roll und Pitch: P erhöht bis Oszillationen auftreten. Dann etwas reduzieren. Anschließend Copter in 2m Höhe hovern lassen und rollen/pitchen. Wird der Winkel nicht gehalten -> I erhöhen
3. Yaw oszilliert ja so gut wie nie. P 2-3x größer als bei Roll/Pitch wählen, I nach Geschmack und D am besten auf <20 lassen.
4. Fliegen. Wenn die Richtungsänderungen zu "eckig" sind D erhöhen. Falls bei Vollgas Vibrationen auftreten TPA einrichten.
I und D sollten immer so klein wie möglich bleiben für schnelle Reaktion. Wer dagegen lieber besonders "smooth" gleiten will wählt da etwas höhere Werte.
Super hilfreicher Link: http://open-txu.org/home/special-interests/multirotor/cleanflight-pid-tuning/
1. Alle P Werte auf 1, alle I Werte auf 0, alle D Werte auf 10
2. Für Roll und Pitch: P erhöht bis Oszillationen auftreten. Dann etwas reduzieren. Anschließend Copter in 2m Höhe hovern lassen und rollen/pitchen. Wird der Winkel nicht gehalten -> I erhöhen
3. Yaw oszilliert ja so gut wie nie. P 2-3x größer als bei Roll/Pitch wählen, I nach Geschmack und D am besten auf <20 lassen.
4. Fliegen. Wenn die Richtungsänderungen zu "eckig" sind D erhöhen. Falls bei Vollgas Vibrationen auftreten TPA einrichten.
I und D sollten immer so klein wie möglich bleiben für schnelle Reaktion. Wer dagegen lieber besonders "smooth" gleiten will wählt da etwas höhere Werte.
Super hilfreicher Link: http://open-txu.org/home/special-interests/multirotor/cleanflight-pid-tuning/
Zuletzt bearbeitet:
Danke P911 für diese tolle Anleitung. Ich hab jetzt schon so oft über PID gelesen - aber so richtig verstehn werd ich's wohl von selbst nie - da helfen solch laientaugliche Anleitungen super weiter ;-)
Traut man sich den ersten Schritt fliegerisch testen?
OK, P auf 1 ist jetzt eh nicht so weit von meinen aktuellen Settings entfernt - sollte funktionieren.
Oder hältst ihn da mit der Hand? (oder auf Schnüre wie man das öfters sieht - ist aber ein wenig aufwändig).
Danke nochmal,
lg, Mario
Traut man sich den ersten Schritt fliegerisch testen?
OK, P auf 1 ist jetzt eh nicht so weit von meinen aktuellen Settings entfernt - sollte funktionieren.
Oder hältst ihn da mit der Hand? (oder auf Schnüre wie man das öfters sieht - ist aber ein wenig aufwändig).
Danke nochmal,
lg, Mario
Siehe den Thread hier. Das verlinkt Boris auch .hex-Dateien.
Da ist auch der neue LuxFloat-Code drin (damit meine ich D von RateError statt GyroError) der im normalen Cleanflight tree noch nicht drin ist, das Pull Request ist zumindest zum Zeitpunkt dieses Posts noch nicht angenommen worden.
Da ist auch der neue LuxFloat-Code drin (damit meine ich D von RateError statt GyroError) der im normalen Cleanflight tree noch nicht drin ist, das Pull Request ist zumindest zum Zeitpunkt dieses Posts noch nicht angenommen worden.
Update: also heute morgen konnte ich ein paar Flugtests machen. Auch mit geänderten PIDs
roll 0,8 0,10 25
pitch 1,7 0,10 40
Yaw 4,5 0,20 20
Konnte ich das 90° rechts Eindrehen nachvollziehen, sogar provozieren (3 mal hintereinander).
Im ca. 45° dive mit vielleicht 40% Gas wird Yaw instabil und kippt dann um 90° (heute immer nach rechts).
Dann wollte ich schon aufgeben und mal PIDc3 testen - und dabei ist mir ein komisches Motorengeräusch aufgefallen.
Beim Drehen mit der Hand hab ich dann einen starken Widerstand auf dem ReHi Motor bemerkt.
Damit ist natürlich klar dass man YAW nicht stabil bekommt.
Werd jetzt mal den Motor tauschen und dann weiter testen.
lg, Mario
roll 0,8 0,10 25
pitch 1,7 0,10 40
Yaw 4,5 0,20 20
Konnte ich das 90° rechts Eindrehen nachvollziehen, sogar provozieren (3 mal hintereinander).
Im ca. 45° dive mit vielleicht 40% Gas wird Yaw instabil und kippt dann um 90° (heute immer nach rechts).
Dann wollte ich schon aufgeben und mal PIDc3 testen - und dabei ist mir ein komisches Motorengeräusch aufgefallen.
Beim Drehen mit der Hand hab ich dann einen starken Widerstand auf dem ReHi Motor bemerkt.
Damit ist natürlich klar dass man YAW nicht stabil bekommt.
Werd jetzt mal den Motor tauschen und dann weiter testen.
lg, Mario
Hurra!
Bei den heutigen Tests hab ich endlich die Lösung gefunden:
Props wechseln (ja ich weiß, den Tipp hatte hier glaub ich schon wer gegeben).
Hab von den normalen (Plastik) Gemfan 5x4 auf Gemfan 6x4.5 Carbonverstärkt gewechselt - damit ist der super knackig, und fliegt treu überall dort hin wo die angewinkelte Nase hin zeigt ;-)
Zuvor hatte ich noch den Motor von gestern getauscht (der ja sogar geklemmt hatte). Das schien aber nur gestern ein neu hinzugekommenes Problem gewesen zu sein.
Heute morgen am Feld wurde dann zuerst guter Dinge mit Luxfloat und guten PIDs (danke nochmal für die Tips hier!) getestet - wieder nix. Dann auf PIDc3 - aber auch hier - zwar völlig anderes Fluggefühl, aber trotzdem - YAW kppit beim Dive.
Danke nochmals allen fürs mitraten, freu mich mit dem Ding jetzt endlich Diven gehen zu können!
lg,
Mario
Bei den heutigen Tests hab ich endlich die Lösung gefunden:
Props wechseln (ja ich weiß, den Tipp hatte hier glaub ich schon wer gegeben).
Hab von den normalen (Plastik) Gemfan 5x4 auf Gemfan 6x4.5 Carbonverstärkt gewechselt - damit ist der super knackig, und fliegt treu überall dort hin wo die angewinkelte Nase hin zeigt ;-)
Zuvor hatte ich noch den Motor von gestern getauscht (der ja sogar geklemmt hatte). Das schien aber nur gestern ein neu hinzugekommenes Problem gewesen zu sein.
Heute morgen am Feld wurde dann zuerst guter Dinge mit Luxfloat und guten PIDs (danke nochmal für die Tips hier!) getestet - wieder nix. Dann auf PIDc3 - aber auch hier - zwar völlig anderes Fluggefühl, aber trotzdem - YAW kppit beim Dive.
Danke nochmals allen fürs mitraten, freu mich mit dem Ding jetzt endlich Diven gehen zu können!
lg,
Mario
so ich hab auch mal n erfolg zu melden...
vor n paar Tagen hab ich die Betaflight von BorisB (8.8.2015) draufgeklatsch wo die Gyro/Loop Berechnungen Synchron laufen und die settings eingestellt:
Luxfloat Controller mit fast Standard werten
gyro_lpf = 0
gyro_cut_hz = 60
pterm_cut_hz = 40
dterm_cut_hz = 15
acc_hardware = 1
looptime = 875 (so rennt die Gyro refresh rate bei ca 1000Hz)
der kleine kippt jetzt nicht mehr vorne über und das Wobbeln ist auch fast weg .. muss noch n wenig die PID's/Software Filter einstellen dann solls passen.
hmm i brauch glaub ich mal ne BlackBox
Is doch irgendwie komisch das das alles an der 1.9 Version hing
vor n paar Tagen hab ich die Betaflight von BorisB (8.8.2015) draufgeklatsch wo die Gyro/Loop Berechnungen Synchron laufen und die settings eingestellt:
Luxfloat Controller mit fast Standard werten
gyro_lpf = 0
gyro_cut_hz = 60
pterm_cut_hz = 40
dterm_cut_hz = 15
acc_hardware = 1
looptime = 875 (so rennt die Gyro refresh rate bei ca 1000Hz)
der kleine kippt jetzt nicht mehr vorne über und das Wobbeln ist auch fast weg .. muss noch n wenig die PID's/Software Filter einstellen dann solls passen.
hmm i brauch glaub ich mal ne BlackBox
Is doch irgendwie komisch das das alles an der 1.9 Version hing
Flip32 (MW32, da das eine von RTF Quads rum spinnt)
man kann schon so niedrige loops laufen lassen ... dazu muss man aber den ACC Sensor abschalten...
aber am besten lies dir den threat durch:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2464844
Looptime ist bei der version nicht mehr richtig looptime ... sondern man gibt an wie schnell die Gyro Daten ausgelesen/berechnet werden sollen... wenn man unter 650Hz kommen will, muss man eben den ACC ausschalten beim STM F1xxx MCU
man kann schon so niedrige loops laufen lassen ... dazu muss man aber den ACC Sensor abschalten...
aber am besten lies dir den threat durch:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2464844
Looptime ist bei der version nicht mehr richtig looptime ... sondern man gibt an wie schnell die Gyro Daten ausgelesen/berechnet werden sollen... wenn man unter 650Hz kommen will, muss man eben den ACC ausschalten beim STM F1xxx MCU
mit dem Software Filter den man da aktivieren muss... weniger Oszillationen in der Control Loop...
Mann kann alles viel genauer einstellen ... man hat sozusagen ein zweiten Regler wo man die Vibrationen teilweise ausmerzten kann.... Extrem Vibrierende Quads bekommt man so auch nicht zum laufen.
Wie ich oben schon mal gesagt hab ... meine kleine Diva (Blitz 280) hatte ich mit der 1.9er Version nie sauber zum laufen bekommen ...
Mann kann alles viel genauer einstellen ... man hat sozusagen ein zweiten Regler wo man die Vibrationen teilweise ausmerzten kann.... Extrem Vibrierende Quads bekommt man so auch nicht zum laufen.
Wie ich oben schon mal gesagt hab ... meine kleine Diva (Blitz 280) hatte ich mit der 1.9er Version nie sauber zum laufen bekommen ...
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