APM2: PID-Einstellungen für Loiter und RTL
- Themenstarter GER313
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Ich habe meinen APM2 auf einer Quadrixette. Dort habe ich ja die Möglichkeit 2 Arme in verschiedenen Positionen zu befestigen um so ohne Propeller filmen zu können. In wie weit beeinflusst das die PID Werte für Loiter und Position Hold?
Ich habe das bisher noch nicht ausprobiert und würde mich interesieren ob das schonmal jemand versucht hat.
Ich habe das bisher noch nicht ausprobiert und würde mich interesieren ob das schonmal jemand versucht hat.
So, nachdem ich in der letzten Zeit kaum mal dazu gekommen bin zu fliegen, habe ich gestern wieder mal den Y6 ausprobiert.
Habe die 2.7 drauf und mal auf Roll und Nick die Werte so weit eingestellt, dass er sehr stabil in der Luft liegt und das obwohl gestern heftiger Wind war.
Was überhaupt noch nicht passt ist YAW. Da dreht er sich zeitweise leicht aus der Richtung. Habe ich aber auch noch nicht eingestellt und konnte ich gestern auch nicht machen, weil ich keinen Rechner dabei hatte.
Nun zum eigentlichen Problem: Loiter.
Im Garten konnte ich das ja nie wirklich ausprobieren, weil da zu wenig Platz ist, aber gestern am Acker habe ich ihn mal machen lassen. Ich habe Loiter P auf dem Poti mit Werten zwischen 0,1 und 0,3 gelegt. In dem Bereich konnte ich also regeln ohne PC.
Der Kopter verhält sich nun so, dass er im Loiter Modus in einem Kreis von ca. 10-20m Durchmesser (je nach Poti Stellung) ziemlich hektisch herum turnt. Legt sich stark zur Seite und wieder zurück. Man kann schon erkennen, dass er die Position halten will, aber er macht das halt nicht gerade schön.
Nachdem ich hier von Loiter P auf 2 oder 3 gelesen habe, bin ich mir jetzt nicht sicher, ob ich da überhaupt am richtigen Wert drehe. Habe jetzt noch mal einen Blick in den MP geworfen und gesehen, dass ich da wohl die ganze Zeit am falschen Parameter drehe. CH6_LOITER_P betrifft demnach Loiter Speed P und nicht Rate Loiter P. Werde das also mal ändern und mich mit CH6_LOITER_RATE_P befassen.
YAW muss ich aber auch noch fixen. Werde ich wohl besser vorher machen. Ist nicht so, dass er den Drehwurm hat, aber beim Vorwärtsfahren fängt er leicht ins Gieren an.
Achja, das GPS Fix Problem stellte sich gestern wohl als lokal begrenzt heraus. Bei mir im Garten dauert es über 10 Minuten, bis zum Fix. Gestern am Acker ca. 2,5 Minuten. Ich vermute da einen Zusammenhang mit meinem WLAN im Garten. Habe da am Dach eine Yagi Antenne,welche meinen Garten (länglicher Garten) ziemlich intensiv mit WLAN bestrahlt. Bin mir nicht sicher, aber die Vermutung liegt nahe.
Habe die 2.7 drauf und mal auf Roll und Nick die Werte so weit eingestellt, dass er sehr stabil in der Luft liegt und das obwohl gestern heftiger Wind war.
Was überhaupt noch nicht passt ist YAW. Da dreht er sich zeitweise leicht aus der Richtung. Habe ich aber auch noch nicht eingestellt und konnte ich gestern auch nicht machen, weil ich keinen Rechner dabei hatte.
Nun zum eigentlichen Problem: Loiter.
Im Garten konnte ich das ja nie wirklich ausprobieren, weil da zu wenig Platz ist, aber gestern am Acker habe ich ihn mal machen lassen. Ich habe Loiter P auf dem Poti mit Werten zwischen 0,1 und 0,3 gelegt. In dem Bereich konnte ich also regeln ohne PC.
Der Kopter verhält sich nun so, dass er im Loiter Modus in einem Kreis von ca. 10-20m Durchmesser (je nach Poti Stellung) ziemlich hektisch herum turnt. Legt sich stark zur Seite und wieder zurück. Man kann schon erkennen, dass er die Position halten will, aber er macht das halt nicht gerade schön.
Nachdem ich hier von Loiter P auf 2 oder 3 gelesen habe, bin ich mir jetzt nicht sicher, ob ich da überhaupt am richtigen Wert drehe. Habe jetzt noch mal einen Blick in den MP geworfen und gesehen, dass ich da wohl die ganze Zeit am falschen Parameter drehe. CH6_LOITER_P betrifft demnach Loiter Speed P und nicht Rate Loiter P. Werde das also mal ändern und mich mit CH6_LOITER_RATE_P befassen.
YAW muss ich aber auch noch fixen. Werde ich wohl besser vorher machen. Ist nicht so, dass er den Drehwurm hat, aber beim Vorwärtsfahren fängt er leicht ins Gieren an.
Achja, das GPS Fix Problem stellte sich gestern wohl als lokal begrenzt heraus. Bei mir im Garten dauert es über 10 Minuten, bis zum Fix. Gestern am Acker ca. 2,5 Minuten. Ich vermute da einen Zusammenhang mit meinem WLAN im Garten. Habe da am Dach eine Yagi Antenne,welche meinen Garten (länglicher Garten) ziemlich intensiv mit WLAN bestrahlt. Bin mir nicht sicher, aber die Vermutung liegt nahe.
Das YAW Problem ist gar nicht mal so einfach zu lösen. Habe mal an yaw rate p gedreht. Wenn ich das aber so hoch drehe, das der Kopter sich nicht mehr dreht, dann kippt erst nach hinten, wenn ich giere. Bin jetzt wieder fast beim Ausgangswert. Da werde ich es mal lassen. Loiter rate p konnte ich dann nicht mehr einstellen, weil Regenguss samt starkem Wind kam. Das hole ich dann morgen nach. Ich will endlich ein gutes Position Hold haben
das lässt sich doch ganz leicht ausschalten.
dann weisst du das.
dann weisst du das.
Nachdem das Fix heute im Garten in 1 Minute da war, schließe ich das WLAN mittlerweilen wieder aus.
Echt komisch, warum das jetzt plötzlich so schnell geht. Werde das morgen noch mal ausprobieren und den Akku öfter mal ab und wieder anstecken und die Zeit bis zum Fix stoppen.
Was das YAW anbelangt, so ist das nicht wirklich schlimm, aber beim Vorwärtsfliegen muss ich halt immer wieder mal nachsteuern und vorallem in beide Richtungen, Ist nicht so, dass es in eine Richtung stärker geht.
Ich werde das jetzt aber mal so lassen. Mache dann vielleicht morgen mal ein Video. Vielleicht ist es ja auch nicht so schlimm.
Habe am Sonntag mal mit CH6_LOITER_RATE_P mein Glück versucht. Das war vielleicht ein Tanz;-)
Ich vermute mal, dass ich den Regelbereich für Channel 6 zu hoch gewählt habe und so nicht fein genug einstellen konnte.
Ich habe da von 1 - 5 regelbar gemacht.
Einen richtig guten Wert habe ich aber leider nicht gefunden. Ist auch nichts für schwache Nerven. Der Kopter hat sich da beim Umschalten auf Loiter wie ein bockiges Wildpferd verhalten. Extreme Seitenlagen mit entsprechenden Flugmanövern.
Irgendwie sehr wild das Ganze. Habe leider keine wirklich vernünftige Einstellung gefunden. Einmal war es zwar halbwegs erträglich und man konnte dem Kopter zusehen, wie er sich seinen Platz am Himmel suchte, aber wirklich schön war auch das nicht. Dann beim nächsten Akku wurde es dann wieder ganz wild. Auf Loiter geschalten und los ging das Rodeo.
RTL habe ich auch mal getestet. Da ist er zuerst gestiegen und hat dann mit Vollgas Fahrt in meine Richtung aufgenommen. Habe ihn dann mal machen lassen. Er hat sich dann auch halbwegs beruhigt und sich vor mir in der Luft eingependelt und ist dabei sogar erstaunlich vernünftig geschwebt. Aber auch das war nicht so, wie ich es mir vorgestellt habe.
Ich vermute nun, dass es doch gescheiter ist, den Regelbereich für Ch6 kleiner zu machen. Default für Loiter P ist 2,400. Wenn ich nun den Regelbereich auf 2,000 - 3,000 einstelle, kann ich das feiner justieren. Müsste der richtige Wert in dem Bereich zu finden sein?
Blöderweise kriege ich die Android App für das Tablet weder über Bluetooth noch über USB zum Laufen und mein Notebook hat einen alten Akku, der nicht mehr hält. Werde aber mal das kleine Netbook probieren,. Vielleicht kriege ich es damit hin. Dann kann ich auch am Acker die PID Werte nachjustieren, ohne Kanal 6 zu weit einzustellen.
Zum GPS Fix: im Garten letztens beim 1. Versuch: 3 Minuten. Dann Akku ab und wieder an und dann nur noch 1 Minute. Am Acker ähnliche Werte.
Irgendwie komisch. Kann das auch an der 2.7 liegen, dass es damit jetzt so viel schneller geht, oder waren vor 3-4 Wochen atmosphärische Störungen schuld, dass es immer über 10 Minuten gedauert hat?
Ich vermute mal, dass ich den Regelbereich für Channel 6 zu hoch gewählt habe und so nicht fein genug einstellen konnte.
Ich habe da von 1 - 5 regelbar gemacht.
Einen richtig guten Wert habe ich aber leider nicht gefunden. Ist auch nichts für schwache Nerven. Der Kopter hat sich da beim Umschalten auf Loiter wie ein bockiges Wildpferd verhalten. Extreme Seitenlagen mit entsprechenden Flugmanövern.
Irgendwie sehr wild das Ganze. Habe leider keine wirklich vernünftige Einstellung gefunden. Einmal war es zwar halbwegs erträglich und man konnte dem Kopter zusehen, wie er sich seinen Platz am Himmel suchte, aber wirklich schön war auch das nicht. Dann beim nächsten Akku wurde es dann wieder ganz wild. Auf Loiter geschalten und los ging das Rodeo.
RTL habe ich auch mal getestet. Da ist er zuerst gestiegen und hat dann mit Vollgas Fahrt in meine Richtung aufgenommen. Habe ihn dann mal machen lassen. Er hat sich dann auch halbwegs beruhigt und sich vor mir in der Luft eingependelt und ist dabei sogar erstaunlich vernünftig geschwebt. Aber auch das war nicht so, wie ich es mir vorgestellt habe.
Ich vermute nun, dass es doch gescheiter ist, den Regelbereich für Ch6 kleiner zu machen. Default für Loiter P ist 2,400. Wenn ich nun den Regelbereich auf 2,000 - 3,000 einstelle, kann ich das feiner justieren. Müsste der richtige Wert in dem Bereich zu finden sein?
Blöderweise kriege ich die Android App für das Tablet weder über Bluetooth noch über USB zum Laufen und mein Notebook hat einen alten Akku, der nicht mehr hält. Werde aber mal das kleine Netbook probieren,. Vielleicht kriege ich es damit hin. Dann kann ich auch am Acker die PID Werte nachjustieren, ohne Kanal 6 zu weit einzustellen.
Zum GPS Fix: im Garten letztens beim 1. Versuch: 3 Minuten. Dann Akku ab und wieder an und dann nur noch 1 Minute. Am Acker ähnliche Werte.
Irgendwie komisch. Kann das auch an der 2.7 liegen, dass es damit jetzt so viel schneller geht, oder waren vor 3-4 Wochen atmosphärische Störungen schuld, dass es immer über 10 Minuten gedauert hat?
Habe es heute mal mit Werten zwischen 2,00 und 2,80 probiert. Eine einzige Katastrophe. Der Kopter fliegt dermaßen aggressiv in alle möglichen Richtungen. Muss da ständig eingreifen, damit der sich nicht gleich auch noch überschlägt. Der fliegt da mit einem Affenzahn in extremer Schräglage in der Gegend rum, dass einem Angst und Bange wird.
Ich werde das mal filmen. Solange ich nur auf Höhe halten habe, liegt er sehr ruhig und stabil in der Luft. Kaum lege ich den Schalter auf Loiter um, geht das Rodeo los. Ist echt nichts für schwache Nerven. Ich habe keinen Schimmer, was die Ursache dafür ist.
Ich werde jetzt mal den anderen Hexacopter auf Loiter einstellen. Der hat nen F550 Rahmen und das APM1 als Steuerung drauf. Mal sehen, ob sich der auch so verhält.
Mich würde nun interessieren, welche Ausgangswerte ich nehmen soll.
Loiter P habe ich zwischen 2,0 und 2,8 probiert. Geht alles nicht. I und D habe ich mal auf Default gelassen.
Bin ehrlich gesagt mit meinem Latein am Ende. Ist ja nicht so, dass der Kopter bei Liiter halt etwas unruhig ist und man da an ein Feintuning denken muss. Der flippt total aus, wenn ich ihn auf Loiter schalte. Fliegt extreme Manöver, dass man sich wundert, dass der das überhaupt drauf hat;-)
Naja, wie gesagt, ich probiere mal den Hexa mit dem APM1 und schau mal was der so macht. Dann werde ich mal ein Video machen, damit man sieht, wie der Y6 mit dem APM2 sich aufführt.
GPS Fix hatte ich heute aber gleich beim 1. Akku in 1 Minute.
Ich werde das mal filmen. Solange ich nur auf Höhe halten habe, liegt er sehr ruhig und stabil in der Luft. Kaum lege ich den Schalter auf Loiter um, geht das Rodeo los. Ist echt nichts für schwache Nerven. Ich habe keinen Schimmer, was die Ursache dafür ist.
Ich werde jetzt mal den anderen Hexacopter auf Loiter einstellen. Der hat nen F550 Rahmen und das APM1 als Steuerung drauf. Mal sehen, ob sich der auch so verhält.
Mich würde nun interessieren, welche Ausgangswerte ich nehmen soll.
Loiter P habe ich zwischen 2,0 und 2,8 probiert. Geht alles nicht. I und D habe ich mal auf Default gelassen.
Bin ehrlich gesagt mit meinem Latein am Ende. Ist ja nicht so, dass der Kopter bei Liiter halt etwas unruhig ist und man da an ein Feintuning denken muss. Der flippt total aus, wenn ich ihn auf Loiter schalte. Fliegt extreme Manöver, dass man sich wundert, dass der das überhaupt drauf hat;-)
Naja, wie gesagt, ich probiere mal den Hexa mit dem APM1 und schau mal was der so macht. Dann werde ich mal ein Video machen, damit man sieht, wie der Y6 mit dem APM2 sich aufführt.
GPS Fix hatte ich heute aber gleich beim 1. Akku in 1 Minute.
Alt Hold funktioniert bei mir eh super. Mein Problem ist Loiter. Da zuckt er komplett aus.
Mal sehen, was die heutigen Tests bringen. Werde bei de Hexa testen, sowohl den Y6 mit APM2 als auch den F550 mit APM1. Letzteren habe ich gestern auf die neue Firmware gebracht, damit diesbezüglich mal gleiche Voraussetzungen gegeben sind.
Mal sehen, was die heutigen Tests bringen. Werde bei de Hexa testen, sowohl den Y6 mit APM2 als auch den F550 mit APM1. Letzteren habe ich gestern auf die neue Firmware gebracht, damit diesbezüglich mal gleiche Voraussetzungen gegeben sind.
Ich habe jetzt eine Idee gehabt, die ich gleich mal senderseitig umgesetzt habe. Habe mir auf Kanal 6 einen Mischer gelegt, den ich über einen 2-Wege Schalter aktivieren kann. Damit teile ich den Kanal 6 auf 2 Hälften auf, die ich jeweils über den gesamten Poti Weg abdecken kann. Das heißt also, ich kann den Regelbereich doppelt so hoch stellen und habe dabei aber die volle Auflösung des Potis.
Mit Schalter auf Stellung 1 habe ich dann praktisch von Minimum bis Mitte des Regelbereiches auf dem Poti und bei Schalter Stellung 2 von Mitte bis Maximum.
So kann ich 2 Regelbereiche abdecken, die ich wahlweise mit dem Schalter umschalten kann.
Auf den ersten Blick finde ich die Idee ganz gut. Habe ich was übersehen, was dagegen spricht?
Mit Schalter auf Stellung 1 habe ich dann praktisch von Minimum bis Mitte des Regelbereiches auf dem Poti und bei Schalter Stellung 2 von Mitte bis Maximum.
So kann ich 2 Regelbereiche abdecken, die ich wahlweise mit dem Schalter umschalten kann.
Auf den ersten Blick finde ich die Idee ganz gut. Habe ich was übersehen, was dagegen spricht?
