APM2: PID-Einstellungen für Loiter und RTL

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#61
ich muss ehrlich sagen ich weiß nicht genau was die in dem Troubleshooting Guide genau meinen also welches P von was.
Hat NAV WP überhaupt was mit Loiter zu tun?
 
#62
An welchen Werten habt ihr zuerst gedreht um den Radius von PH und Loiter zu verkleinern? Der Radius ist mir noch zu groß.
Ich leg mir dann voerst einen Wert auf einen Drehpoti und teste.

Das sonstige Flugverhalten passt soweit.
 
#63
Hallo,
ich habe einen Y3 Copter mit einem ArduFlyer V2.5 FC ausgestattet.
Vorab was habe ich alles gemacht:
Elektrik, Board wird mit UBEC 5,3V eingespeist saubere Gleichspannung,
Heckservo wird über ESC 5V versorgt,
GPS SatFix innerhalb 2min. meistens 8 bis 10 Sat.
ESC(SimonK) richtig angelernt,
Baro mit Schaumstoff abgedeckt und gegen Luft Wirbel geschüzt,
Kompass installiert und richtige Dec. Eingetragen,
Funke angelernt alle Werte zwischen min 1000 und max. 2000,
PID im AcroMode sind OK beim fliegen gibt’s nichts zu mecker,
auch im Stabel Mode alles OK, PSH auch super:D

So nun zu meinem Problem :(
Schalte ich den Loiter ein fällt der Y3 einige Meter durch bis die Motoren aufheulen und er dann über seine angelernte Position (Höhe) hinweg steigt der Y3 pegelt sich dann mit der Zeit ein, das heißt der wilde Ritt auf Höhe wird weniger hört aber nicht ganz auf.
Das gleiche verhalten habe ich auch bei RTL, der Y3 fällt einige Meter und kommt dann zum Startpunkt mit einer sauberen Auto Landung.
Wenn ich den Simulator hier nutze dann kann ich das Schwingen mit ändern des ALT Rate Wertes zum Beispiel auf 2.5 simulieren, so schaut es bei meinem Y3 auch aus. Nur ich finde beim MissionPlaner die Einstellung nicht.

Ich hoffe ihr könnt mit meinen Angaben etwas anfangen und mir bei meinem Problem helfen.
Ich hab schon so viel gelesen das ich vor lauter Wald die Bäume nicht mehr sehe.
So Long
Harald

PS ich habe die Firmware 2.9.1b auf dem ArduFlyer
 
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bigbretl

Erfahrener Benutzer
#64
servus,
ich hatte auch das problem mit dem drurchsacken, bzw. aufsteigen, beim umschalten auf loiter, alt und RTL.
In den Einstellungen habe ich dann das Schwebegas (Gasmitte) angepasst, damit der Copter weiß, in welcher stelltung ca. die Schwebeposition ist.
Jetzt habe ich einen relativ sauberen Übergang.
Gruß bb
 
#65
@bigbretl
Danke für den Tipp werde den Wert mal anpassen macht auch sinn da meine Motor Prob Kombination auch eine Stellung des Gassticks über der Mitte benötigt, ist zwar nicht viel aber es reicht wohl im ersten Moment des Umschaltens für den Höhen Verlust aus.
Feedback kommt dann heute Abend
Gruß
Harald
 
#66
@bigbretl
So wie versprochen Feedback zu meinem Problem hier die Anpassung von THR_Mid auf Schwebegas war schon mal Gold richtig der Y3 fällt nicht mehr durch:D
Was jetzt noch einzustellen ist, ist das Oszillieren auf Höhe ist übrigens auf Loiter und AltHold gleich. Ich habe hier in dem Fred gelesen dass andere auch die Probleme haben das ein vernünftiges Hold nicht einzustellen ist. Frage liegt es an der 2.9.1.b? haben andere durch zurück Flaschen auf ältere Firmware das Problem beseitigen können?
Gruß Harald
 

heliluder

Erfahrener Benutzer
#67
Hallo ihr
eine kleine Frage zwischendurch, bin auch gerade am Loiter einstellen,damit das ein bisschen schneller geht
kann ich den Kopter in 10m Höhe Parken und auf Loiter stellen und dann vom Laptop aus die verschiedenen Einstellungen hochsenden, übernimmt er diese im Flug oder muss ich jedesmal landen

Gruß Heliluder

PS hab noch zwei Bilder von meiner Mühle angehängt falls es einen interessiert
Flugzeit 18 min. und geht ab wie Nachbars Lupi
 

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heliluder

Erfahrener Benutzer
#71
Danke Yups das wollte ich Hören werde Heute wieder ein wenig Testen
habe auf Loiter nur noch ein kleines wobbeln auf der Stelle, das möchte ich noch wegbekommen
und vielleicht meine ersten Wegpunkte abfliegen
 

heliluder

Erfahrener Benutzer
#72
so war gestern mal ausgiebig testen soweit ganz zufrieden
Bei Loiter zuckte er bei wind teilweise heftig da muss ich wohl den luftdrucksensor ein wenig mit Schaumstoff schützen
bei niedriger hohe mit sonar und wenig wind hält er die Höhe auf den cm genau
wegpunkte fliegt er auch sehr schön ab
wo ich noch Probleme habe ist RTL er hört nicht auf zu steigen
Bei den Einstellungen ist die Höhe orange und Läst sich nicht ändern kann mir da vieleicht einer einen Tipp geben
und bei Acro stabilisiert er genauso wie im Stabi Modus wo kann ich das minimieren?

Gruß Heliluder
 

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rose1203

Erfahrener Benutzer
#75
@ heliluder

Hallo, ich hatte gestern Abend auch das erste Mal den Versuch unternommen RTL aus zu probrieren. Bei idealem Wetter und leichtem Wind habe ich in ca. 5 m Höhe den RTL Schalter betätigt. Der Copter stieg dann sofort stark und schräg in Richtung hoher Bäume. Ich habe dann den Vorgang abgebrochen und wieder manuell übernommen. Heute morgen habe ich mir dann mal die Standard Parameter angesehen und bei RTL Altitude und RTL Final Altitude die Werte auf 0 gesetzt. Das gleiche auch bei den Advanced Parameters. Leider regnet es bei uns zur Zeit, so das ich nicht probieren kann.
Die Veränderung der Werte ging bei mir problemlos, einfach den Zeiger anklicken und nach links verschieben. Das Feld wurde dann grün. Ich konnen aber auch die Werte mit den Pfeilen nach oben oder unten korrigieren.
Ansonsten bin ich schon etwas vom APM enttäuscht. ALT HOLD funktioniert nicht, RTL nicht. Ich hatte 3/4 Jahr die NAZA FC hier klappte beides absolut perfekt. Das einzige was besser ist, ist die ruhige Fluglage beim Hochsteigen und abwärts Fliegen im Stabilized Modus. Hier war die NAZA immer am wobbeln, speziell bei starkem Wind.
 

halex

Erfahrener Benutzer
#76
Moin,

wenn Dir der Copter bei RTL abhaut, liegt es bestimmt an Deinem Kompass. Welche Offsetwerte und Einstellungen hast Du da?
Althold funzt bei mir gut. Schaumstoff über den Baro und vor Licht und Wind schützen- dann klappt das.
 

rose1203

Erfahrener Benutzer
#77
Moin, Moin,

meine Compass Ofs Werte X -53,368, y 50,325, z 35,335 sind eigentlich in Ordnung, autom. Declination habe ich ausgeschaltet.

Am Barometer kann es auch nicht liegen. Ich habe das originale Gehäuse mit dem eingeklebten Schaumstoffstreifen. Habe heute morgen auch das Barometer einmal getestet: Vom 1. Stock mit dem Kopter in den Keller gegangen, Höhe hat sich um - 6 m verändert. Als ich wieder oben war zeigte er ziemlich genau 0 m an.
In einem anderen Beitrag wurde geraten bei Problemen mit Alt Hold größere Probs zu verwenden. Das habe ich auch gemacht. Hatte vorher 8 x 4,5 von DJI und jetzt 10 x 4,5 von Graupner. Habe keinen Unterschied festgestellt.
Wenn es nicht den schönen MP gäbe und die Wegpunkte würde ich mir sofort wieder eine NAZA FC zulegen.
Habe auch immer noch Hoffnung das es irgendwann klappt.

Firmware 2.91 b
 
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Yups

Erfahrener Benutzer
#78
Lade mal bitte deine Einstellungen hier hoch. Die RTL Altitude sollte nicht auf 0 stehen.

Was hast du für einen Rahmen? Seit der Firmware 2.9 ist der APM SEHR vibrationsempfindlich.
 

rose1203

Erfahrener Benutzer
#80
Hallo Yups, den RTL Altitude Wert habe ich ja erst heute auf 0 gesetzt, damit er nicht so in die Höhe schießt.
Mein Rahmen ist ein Hexacopter 600 mm. Bestehend aus 16 mm Kohlefaserrohren die zwischen den Centerplatten eines F 550 von DJI stecken. Ist ein stabiler Aufbau.

Die Einstellungen kann ich mir im Terminal ansehen, weiß allerdings nicht wie ich sie mir abspeichern kann. Kannst Du mir auf die Sprünge helfen???
 
FPV1

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