APM2: PID-Einstellungen für Loiter und RTL

H

helste

Erfahrener Benutzer
#41
#41
Achja, weil ich schon öfters daran gedacht habe: Gibt es eine Möglichkeit die RTL Position mittels Sender neu zu setzen?
Normalerweise wird das ja die Position sein, wo das GPS Fix statt gefunden hat, wenn ich das richtig verstanden habe. Wenn ich also den Akku anschließe und schön warte, bis ich ein GPS Fix habe, dann ist das dann die RTL Position.
Wenn ich aber nicht warten will und einmal eine Runde fliege, dann lande und sehe das die blaue LED leuchtet, dann weiß ich nicht, wo genau nun das Fix passiert ist. Da wäre es fein, wenn man die RTL Position neu setzen könnte, ohne den Akku ab zu stecken.
Wäre auch so fein, wenn ich z.B. den Kopter beim Auto einschalte (Akku dran) und dann auf GPS Fix warte, den Kopter dann aber mitten in die Wiese stelle und dort starte. Dann möchte ich auch, dass er dort hin zurück fliegt, wenn ich RTL aktiviere.
Gibt es da eine Lösung dafür?
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#42
#42
To use RTL, GPS lock needs to be achieved (Blue GPS LED and Blue APM LED on solid not blinking) before arming and takeoff to establish the home or launch position.
Landing and re-arming the copter will reset home, which is a great feature for flying at airfields.

Da steht's
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#43
#43
Super, danke. Habe ich wohl übersehen.
Das heißt dann wohl, dass die RTL Postion da ist, wo der Kopter gearmt wird. Das ist ja großartig.
Ich dachte immer das ist dort, wo er das GPS Fix bekommt.
 
halex

halex

Erfahrener Benutzer
#44
#44
helste hat gesagt.:
Super, danke. Habe ich wohl übersehen.
Das heißt dann wohl, dass die RTL Postion da ist, wo der Kopter gearmt wird. Das ist ja großartig.
Ich dachte immer das ist dort, wo er das GPS Fix bekommt.
Zum Vergrößern anklicken....
Hallo Helmut,

zuerst der Punkt wo der GPS Fix hergestellt wird. Deshalb ist da ja auch schlecht, wenn der Fix irgendwo im Orbit stattfindet.
"If you get lock for the first time while flying, your home will be set at the location of lock."
Dann immer dort, wo die Motoren disarmed und wieder armed werden.

Also: So wie Du geschrieben hast :D
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#45
#45
Das mit dem Fix ist prima so. Fix habe ich übrigens jetzt immer innerhalb 1 Minute. Soweit mal sehr gut.
Woran ich immer noch verzweifelt arbeite ist das PID Tuning für Loiter.
Heute habe ich mal mittels Schalter umschaltbar die Bereiche 0 - 1,200 und 1,200 - 2,400 für Loiter Rate P auf Kanal 6 gelegt.
Einigermaßen zivilisiert benimmt sich der Kopter so um 1,00 bis 1,200, also Schalter auf niedrigeren Bereich und Poti fast ganz rechts bis ganz rechts. Da ist er nicht so aggressiv unterwegs, aber da heute etwas stärkerer Wind war, hat es ihn dabei leicht abgetrieben. Er war also nicht in der Lage gegen den Wind an zu kommen. Drehe ich höher, kommt er locker gegen den Wind an, aber dann spielt er wieder Rodeo. Schräglagen so um die 45° sind da schon mal drinnen, wenn er los zischt.
Einmal habe ich Loiter Rate P ziemlich runter gedreht (so um 1,0 oder knapp drunter). Da ist er zuerst mal eine weitläufigen Kreisbahn geflogen (Durchmesser ca. 15m) und hat sich dann beruhigt und ist einigermaßen stabil an einer Stelle stehen geblieben. Bis der Wind etwas stärker wurde, da ist er dann leicht abgedriftet und hat nicht genug dagegen angekämpft. Per Hand war das aber gar kein Problem, also war der Wind nicht wirklich ein Problem für den Kopter.

Video habe ich leider keines, weil ich alleine war und auch nur kurz Zeit hatte. Gerade mal 7 Minuten Flugzeit, also eine Akkuladung. Ist leider momentan etwas wenig Zeit übrig und so quetsche ich zwischendurch immer mal eine Akkuladung dazwischen rein.
 
M

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#49
#49
Bei ist es auch so das er am Anfang ein paar Meter hin und her geht danach aber auf einer stelle versucht zu Stehn.
Glaub das ist normal.
Schau auch mal im Internet (wiki) was P I und D bewirken
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#50
#50
Michael, was ist denn das für ein Screenshot? In der aktuellen Version sieht das aber anders aus. Da habe ich P und I, sowie IMAX für Loiter Speed sowie Rate Loiter P, I, D und IMAX.
Nav WP ebenfalls P, I, D und IMAX.

Bei Loiter Speed habe ich P = 0,200, I = 0, IMAX = 30,0 (das ist alles Standard)
Bei Rate Loiter habe ich P Standard 2,400 aber daran habe ich die ganze Zeit gedreht. Ohne zufriedenstellendem Ergebnis.
Rate Loiter I = 0,080, D= 0,400, IMAX = 30,0 (das ist alles Standard)

Nav WP habe ich ebenfalls auf Standard belassen (P=2,400, I = 0,170, D= 0, IMAX = 18,0, m/s = 5)

Vielleicht hast Du ja mal einen Tipp, welche Werte ich wie als Ausgangsbasis einstellen soll und welche ich dann in welchem Regelbereich und in welcher Reihenfolge auf Kanal 6 lege.
 
heckmic

heckmic

Erfahrener Benutzer
#51
#51
Das ist schwer zu sagen. Dazu müsste man sehen was er genau macht usw. ist alles Erfahrungssache + schätzen, probieren und wieder schätzen... Ich weiß, das ist ziemlich nervig und dauert lange. Mein erster Ardu hat 6 Monate gebraucht, ich konnte aber auch niemanden fragen und die Software war vor 2 Jahren auch noch nicht so weit.
 
R

Redline

Benutzer
#52
#52
Könnte es vielleicht sein, dass die Probleme des Thread Erstellers von einem nicht korrekt eingestellten Kompass her rühren?

Ich habe exakt das gleiche Problem gehabt, mein Quad drehte nach einer Richtung ab und ich konnte mit den PID Einstellungen nur beeinflussen wie heftig er abdrehte...
Gestern Abend wollte ich jemandem auf dem Platz via künstlichem Horizont beweisen, dass ich das Board richtig herum montiert habe (würde ja sonst nicht richtig fliegen) hab ihm dann auch den Kompass gezeigt als wir den mit unseren Smartphones verglichen haben, stellten wir fest, dass der total "verdreht" war.
Nach dem Kalibrieren funktionierte der Loiter Modus halbwegs.

Gruß
 
H

helste

Erfahrener Benutzer
#54
#54
Kompass war ein guter Tipp. Ich bin da nicht früher drauf gekommen, weil ich der Meinung war mit dem Eingeben der Declination wäre es erledigt. Habe dann noch mal nachgelesen und nun die Kalibrierung durchgeführt. Was für ein unterschied. Das Teil funktioniert jetzt. Steht zwar noch nicht absolut ruhig, aber er hält sich in einem Radius von 1-2m und macht auch keine halsbrecherischen Manöver mehr.
Werde nun auf dieser Basis noch etwas mit den Werten spielen und mich dann um die NAV Werte kümmern. RTL ist nämlich noch verbesserungsfähig. Da steigt er zuerst hoch (soll er ja auch) und kommt dann zurück und kreist in einem Radius von ca. 10-20m mit sehr extremer Schräglage, also volles Rohr den RTL Punkt. Das kriege ich dann aber wohl mit den NVP PIDs hin.
Jedenfalls danke für die Geduld und die Tipps. Hat mir mal mit Loiter weiter geholfen.
Diesmal habe ich sogar ein Video. Muss das aber erst mal sichten und schauen, ob man was darauf erkennt.
 
M

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#55
#55
Hallo ich bin auch gerade an Loiter dran.
Also er hält schon ruhig in einem 2 m Radius. Nach paar Sekunden fängt er aber an in eine Richtung zu wollen.
RTL geht auch nicht.
Ich hab bei NAV P mal mit 2,4 und 3 versucht da war fast kein Unterschied. Hab alle I auf 0.
Wie hoch sind euere Werte bei NAV WP und RATE Loiter? Hab bei RATE Loiter P auf 2,4.
 
M

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#57
#57
so 3 - 4 meter, sehr oft rückwärts.
Ich hab den Copter für den Kompass beim Setup 30 Sekunden lang um alle Achsen gedreht. Das müsste doch reichen oder?
 
M

MatzeSt

Erfahrener Benutzer
#59
#59
geht es überhaupt besser?
Ich versuch mich immer bei NAV WP und Loiter P es gibt keine große Änderung.
Sollte man sich beim einstellen in der nähe der voreingestellten Werte bewegen?
I hab ich überall draußen.
 
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