Ardupilot Mega mit Arducopter-Software

[ApoC]

Der Mag ist so angebracht, wie es im Wiki steht. Bauelemente unten, Pins forward. Steht auch so im Sketch. Aber auch ohne Mag dreht er sich, wie ein Brummkreisel.

Kalibrieren des Compass geht nicht, macht er selber. Lediglich die Dec ist eingestellt. Im CLI zeigt er mir auch das richtige Heading an, dreht sich also nicht. Aber im HUD tut er das.

Ohne GPS, Kompass und Sonar ist der "Kompass im HUD" stabil. ALso hauen die Beschleunigungssensoren hin.

Ich simuliere nicht, ist die 2.1.0 alpha drauf. Das mit dem Simulieren sagte ich deshalb, weil er da auch oszilliert.

 

[heckmic]

Dann ist was mit deiner Hardware.

 

[fwnet]

Ja, meine PIDs, aufm Flyduspider mit Keda 20-26M und 8x4,5.



Flugbild: Acromode fliege ich nicht.
Stable Mode: Copter schwingt, als wuerde er an einem Seil hängen, also wie ein Pendel. Ich steuere gegen, damit er nicht wegdriftet. Dann schwingt er zur anderen Seite. Er reagiert ausserdem sehr träge auf Steuereingaben. Wenn ich also rolle, dauert es Sekunden, bis er auch rollt. Somit schwingt er sich immer weiter auf.

Video geht aufgrund der Wetterlage nicht.

Probiere mal diese PIDs. Stable funktioniert recht gut. Bei PositionHold + RLT habe ich im Moment noch meine Probleme. Der Flyduspider ist mir noch zu agressiv, ist eher "ShootAtLocation", nicht ReturnToLocation...
Ich finde Deine Werte für StabelizeYaw sehr noch. Ich hatte auch einmal sehr hohe Werte dafür, mit der Folge, dass sich der Copter gar nicht mehr steuern ließ und nur hüpfte. Das könnte auch eine Ursache für die späte Reaktion auf Deine Steuereingaben sein...
10563

 

[heckmic]

Dann musst du das P bei Nav WP runterdrehen (meine ich, besser im wiki prüfen). Dann sollte er langsamer die Wegpunkte anfliegen.

 

[fwnet]

Dann musst du das P bei Nav WP runterdrehen (meine ich, besser im wiki prüfen). Dann sollte er langsamer die Wegpunkte anfliegen.

Sobald die Akkus wieder gelanden sind
Ich hätte gerne für den P-Wert etwas wie ein I-Max, um so den Maximalausschlag zu begrenzen. Der Copter kippte bis ca. 55 Grad ab, um das Ziel zu erreichen. Wenn ich das richtig verstehe, dann sollte das durch die maximale Geschwindigkeit begrenzt werden.
Werden im Position-Hold-Modus eigentlich nur die Loiter-Settings verwendet oder auch die Nav-WP-Parameter? Ich hatte den Eindruck, dass bei einem hohen P-Wert beim Nav-WP der Position-Hold-Mode sich nicht so stark aufgeschwungen hat - war vielleicht auch Einbildung.

 

[ApoC]

Hey fwnet

Danke fuer deine Werte. Leider haben sie nicht geholfen. Durch die Tune Funktion habe ich meinen Copter jetzt auf Yaw sehr gut eingestellt, er reagiert genauso schnell und hart, wie ich steuere. Leider ist mein Roll / Pitch noch unfliegbar. Er reagiert sehr spät und schaukelt dadurch immer hin und her. (kein wobbeln) Ein anpassen von Stabilize Roll und Pitch und Rate Roll und Pitch bringt mich net weiter. Vielleicht erwarte ich auch zuviel?

Fast jeder hier kennt n Multiwii mit BMA. Den kann ich sehr hart steuern, also Roll Vollanschlag, dann legt er sich rein und haut los. Bremsen mit Roll zur anderen Seite - kurzes Aufschaukeln, Copter steht. Das kann ich nicht mitm APM machen, ders so schwammig, das geht garnicht.

Wenn ich meinen Multiwii Copter in der Hand habe, stable an - und ihn dann auslenke, dann hält der ganz stark dagegen. Es ist fast unmöglich, den ausm Stable zu druecken. Ein Test mitm Flyduspider und nem Multiwii Board bescherte mir wunderschöne Stable Flüge. Also Frame, Motoren und EScs sind dafuer geeignet.

Der APM hingegen zeigt beim Handtest extrem langsame Antworten auf das auslenken. Gehe ich mit P bei Rate oder Stabilize hoch, ist er etwas schneller(natuerlich auch mit mehr I) aber trotzdem noch total schwammig. Ich kann den nicht so präzise lenken. Weiterhin zuckt er immer mal wieder auf einer Achse, egal ob Roll, Pitch oder zb Throttle.

Kann doch net sein, das eine 400 Euro (Vollausstattung mit XBee, Sonar und Mag) Steuerung nicht das hinbekommt, was eine 20 Euro schafft.

Sensoren einzeln scheinen zu funktionieren. Aber zusammen...echt schwammiges fliegen - vor allem sehr unpräzise.

Welche Ideen habt ihr noch?

 

[heckmic]

Ich habe multiwii und auch Arducopter. Ich baue sogar ab und an welche im Kundenauftrag. Meine fliegen alle gleich gut, stabil und sauber. Es ist alles Einstellungssache. Das ist eben Arbeit und nervenaufreibend Kann aber auch sein, das der Apm mit deinen Reglern nicht zurecht kommt.

 

[fwnet]

Weiterhin zuckt er immer mal wieder auf einer Achse, egal ob Roll, Pitch oder zb Throttle.

Ich fliege zwar kein Acro, doch kann ich den Spider aus jeder Fluglage sehr präzise abbremsen. Mit dem Zucken klingt es aber eher so, als läge das Problem in der Elektronik.
Versorgst Du den APM mit einem ESC oder mit mehreren?

 

[ApoC]

Ich fliege zwar kein Acro, doch kann ich den Spider aus jeder Fluglage sehr präzise abbremsen. Mit dem Zucken klingt es aber eher so, als läge das Problem in der Elektronik.
Versorgst Du den APM mit einem ESC oder mit mehreren?

Ein ESC gibt die 5V, alle anderen haben keine 5V Leitung.


Naja, das es mit "auspacken und losfliegen" nicht gemacht ist, war ja klar. Darum kauft man sich sowas ja. Dennoch hat er bisher in keinster Weise seine Wertigkeit unter Beweis gestellt. Egal, was ich auch verstelle, wieviele Stunden und Tage ich mitm PID Einstellen verbringe - das ist nicht die Lösung. Da stimmt was anderes nicht. Er fliegt sowas von schwammig und nicht so "kantengenau" steuerbar. Beim Multiwii kann ich den in 90° Schritten, sehr hart und genau gieren. Der APM taumelt vor sich hin, stellt Motoren ab, machtn Brummkreisel. Aber so genau ist er einfach nicht steuerbar.

Auch ein Test mit Mysterys sowie Plushs hat genau das Gleiche bewirkt, also das kann ich ausschliessen.

Ich denke einfach, das der APM ein Fehlkauf war - sie sind noch nicht soweit, das er so fliegt, wie ich will. Wenn ihr ihn gut fliegen könnt, stelle ich wahrscheinlich andere Ansprüche an so ein System.

Und das genügt mir eben nicht.

 

[Kienzle]

Ich denke einfach, das der APM ein Fehlkauf war - sie sind noch nicht soweit, das er so fliegt, wie ich will. Wenn ihr ihn gut fliegen könnt, stelle ich wahrscheinlich andere Ansprüche an so ein System.

Und das genügt mir eben nicht.

tschuldige, aber das ist Quatsch! Nur weil du ein Problem mit deiner Hardware hast, ist es Unsinn das ganze System zu verurteilen!

Meiner Fliegt nach kurzer Einstellzeit sehr gut und das einzige Problem was ich derzeit habe ich der Starkwind aber damit hat auch mein Spider mit Mulitwii Probleme (der allerdings ohne ACC).

Mein Anspruch ist eine Stabile Plattform für ein paar ordentliche Aufnahmen mit der Gopro im Stable Mode. Da muss das Regelverhalten zwangsläufig ein bissle träger sein. Im Acro fliegt er wie ne Multiwii.

Also ich weiss nicht wo dein Problem ist, aber am APM liegt es sicher nicht. (ein Defekt ausgeschlossen)

so trotzdem einen guten Rutsch ins neue Jahr

gruss
Sven

 

[ApoC]

Es geht in der Tat um den Stable. Im Acro fliegt er wie er soll. Also ist es kein Defekt, da auch die ganzen Sensoren gueltige Werte ausgeben.

Leider funktioniert das Gesamtpaket eben nicht so, wie es mir vorstelle.

Stable ist was ganz anderes. Davon ist mein Spider noch Welten entfernt.

 

[fwnet]

Es geht in der Tat um den Stable. Im Acro fliegt er wie er soll. Also ist es kein Defekt, da auch die ganzen Sensoren gueltige Werte ausgeben.

Leider funktioniert das Gesamtpaket eben nicht so, wie es mir vorstelle.

Stable ist was ganz anderes. Davon ist mein Spider noch Welten entfernt.

Hast Du mal ein Video?

 

[heckmic]

Hast du denn auch die Lötbrücken für die Filter gemacht? - Wie im wiki beschrieben? http://code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2Assembly (Stichwort "solder bridges").
Der APM fliegt mindestens genauso wie Wii oder MK. Es ist eben alles Einstellungssache und es kann auch ein Defekt bei dir vorliegen.

 

[Waldmensch]

Eventuell hat Heiko beim Treffen seine Cam draufgehalten? Also ich hab den Wackeldackel auch gesehen Und ApoC macht mir (im Gegensatz zu mir) keinen Eindruck als ob er sich erst seit ein paar Tagen damit befaßt.

 

[heckmic]

Aber nur weil Apoc ihn nicht ans fliegen bekommt liegt das lange nicht daran, das die Software schlecht ist. Ich tippe auf Hardwareprobleme oder aber total falsche Einstellungen.

 

[ApoC]

Ich film den im neuen Jahr mal, dann seht ihr, was ich meine.

Filter Lötbruecken sind drauf. Kam schon so an bei mir.

Ich tippe nicht auf einen Defekt, da alle Sensoren einzeln funktionieren. (Werte in der GUI und CLI)

 

[Kienzle]

welche Motoren und Luftschrauben, fliegst du? war ein Spider oder?
Ich habe heute mal auf dem Quad die 10" gegen 8" getauscht und ich kann ein deutlich besseres Regelverhalten feststellen und dadurch ist ein noch besseres Flugverhalten zu beobachten. Nu ist er STABLE so knackig wie ein Wii.

 

[ApoC]

Jop, geht um den Flyduspider. Habe auch schon mit verschieben des Ardupilot experimentiert, um die Gyros / Beschleunigungssensoren in die Mitte zwischen die Motoren zu bekommen. Haut auch net hin.

Habe Keda 20-26M und 8x4,5 Latten.

Habe nun nach weiteren 2 Tagen experimentieren mit den PID Werten einen halbwegs stable Flug hinbekommen, jedoch driftet der Flydu so sehr, das ich immer massiv korrigieren muss.

Weiterhin habe ich Stabilize P und Rate P insoweit verändert, das ich ein knackiges Flugverhalten wie der Multiwii hat, bekomme. Leider gibts da nur 2 Zustände: Wobbeln (Hoher P zum knackigen fliegen) oder schwammige Steuerung (niedriger P). Also nix halbes und nix Ganzes. Das, was ich will, das sehr starke Gegenhalten, wie ich es vom Multiwii kenne, habe ich bisher bei noch keiner FW / PID Einstellung erlebt. Dabei hat der APM ja weitaus bessere Sensoren.

Im Handtest verzoegert er auch immer. Also ich lenke ihn aus, zb auf der Roll Achse, dann merkt man, wie er langsam gegenregelt. Stelle ich den P und I Wert so hoch, das er knackig gegenhält, wobbelt er sehr, wenn ich ihn aus der Hand entlasse und ihn frei fliege.

Hab mal schnell n Testflug im Haus gemacht. Wie man sieht, brauche ich massivste Steuereingaben, das er sich ueberhaupt in der Luft hält. Sicherlich gibts massiven Downwash, aber DAS kann mein Multiwii locker wegstecken, warum nicht der APM?

http://www.youtube.com/watch?v=p0wngt3pTYs

 

[Kienzle]

Ich versuche morgen mal ein Video von meinem zu machen. Ich versuche den Rate_P so niedrig wie möglich zuhalten (aber auch mal bei starkem Wind testen) und den Stable_P so hoch wie möglich, so das wenn er hoovert und ich ein harten Steuerbefehl gebe er sich wieder hart ausbalanciert ohne aufzuschwingen. Bei dir hält er ja nichtmal einen stabilen Schwebeflug. So sieht das bei mir nur aus wenn ich er nicht richtig gelevelt war. Versuche mal ein inflight leveln ohne Steuereingaben wenn möglich. Sprich "armen" und dann nochmal für 15sec knüppel richtung "Arm" schnell abheben und wenn möglich selbst "ausleveln" lassen.

 

[Kienzle]

Mal was anderes bekomme ich den "standart" bluetooth dongel auch an den apm? wenn ja wo kommt der ran? finde auf die schnelle nichts in der wiki.