Bocksteif #8, Mini FPV Tricopter

[Qwortz]

Danke Micha! Es ist wirklich schön dort zu wohnen, zum fliegen aber etwas langweilig. Dazu kommen gefühlte
1000 Pferdehöfe...nach 20 Jahren Modellflug gab es schon die ein oder andere Begegnung mit Pferden und vor
allem den Reitern.

Power ist noch nicht wirklich da, aber ich habe mir die Option auf 4S offen gelassen, mein Setup lässt beides zu.

Was cool ist, dass ich jetzt mit der Skyzone Brille und Diversity von der Terrasse aus weiter fliegen kann
Werde morgen noch mal auf Erkundungsstour gehen ;-) Die PID`s sind auch schon angepasst, sollte noch besser gehen.

Gefilmt ist das ganze mit einer Mobius.

Übrigens, da mir das Tricopter fliegen so gefällt bin ich grade dabei einen für
8 und 9" zu bauen

 

[olex]

Puh, das hat länger gedauert als erwartet.









Kann jetzt von keinem so schön sauberen Aufbau berichten wie beim Original, aber für einen Abend finde ich das gar nicht schlecht Alles hat seinen Platz und Anschluss gefunden. Das GPS wird noch nachinstalliert, sowie die LEDs - ich denke das kommt vom Gewicht doch völlig OK hin, im Moment bin ich komplett mit Akku bei ziemlich genau 500g, das sollten die Motoren doch noch packen können. Morgen steht der Erstflug an, bin mal gespannt.

 

[olex]

https://www.youtube.com/watch?v=OFdgUasqFQY

Das war der heutige Maiden Flight. Kurzer Bericht:

- Leistung reicht sogar mit den 5x3 Props einigermaßen, der Copter ist sehr angenehm fliegbar, allerdings nicht sonderlich schnell.
- Flugzeit ist mit 6-7 Minuten eher naja Da hoffe ich auf etwas bessere Werte durch 6x3 Props.
- PIDs habe ich einfach mal im Netz für 250er Copter gefunden und erstmal so übernommen. Roll und Pitch passen gut, können noch mal etwas hochgezogen werden damit der noch besser einrastet, vom Oszillieren ist absolut keine Spur.
- Mit dem Yaw-Verhalten bin ich nicht 100% zufrieden. Der Copter schwenkt ein wenig bei Vorwärtsflug hin und her, mit höherem P-Wert wird's nur schlimmer, und bei schnellem Anhalten aus einer Drehung heraus schwenkt er auch nach. Evtl. muss ich das Servo tauschen. @Qwortz, was hast du für eins verbaut und bist damit glücklich?

Noch habe ich ein Paar Probleme mit dem MinimOSD. Es geht ziemlich zuverlässig aus, sobald die Motoren starten Werde das Board wohl doch wieder mit dem 5V Mod umbauen und von einem getrennten 5V BEC speisen, und die Stromversorgung für den VTX und die Kamera extra filtern, denn es waren beim Fliegen ab und zu Störungen zu beobachten.

Jetzt bestelle ich mir aber erstmal HQ6030 Props von Flyduino.

 

[Qwortz]

Nabend,

ich habe ein billiges 9g Servo drin, da irgendwann einmal das Typenschild abgefallen ist weiß ich leider nicht mehr was das für eines ist.

Ich kann dir sagen, dass das Flugverhalten sich deutlich zum Besseren wendet wenn du 6" Props montierst.
zZ habe ich die HQ 6x3 drauf, demnächst werde ich 6x4,5 testen. Bevor du das Servo tauscht würde ich erst einmal gucken, ob du das Yaw Problem nicht mit Einstellungen in den Griff bekommst.

Hast du die Looptime korrekt eingestellt? Deine Regler arbeiten mit 400hz --> Looptime 2500

Wenn du magst poste doch mal ein Screenshot von deinen PID`s, ich schaue mal drüber und gucke ob mir etwas auffällt.


Grüße, Alex

 

[Micha1979]

@ Olex die hq 6030 sind Mist kann ich dir geben

Wenn du bestellst nimm die hq 6045

 

[olex]

Hast du die Looptime korrekt eingestellt? Deine Regler arbeiten mit 400hz --> Looptime 2500

Wenn du magst poste doch mal ein Screenshot von deinen PID`s, ich schaue mal drüber und gucke ob mir etwas auffällt.

Die Looptime habe ich erstmal auf 3000 eingestellt, so wie in der PID-Empfehlung für die 250er vorzufinden war. Jetzt wo du's sagst macht der Zusammenhang aber Sinn

Die PIDs sehen aktuell so aus:

Das Yaw-P ist halt sehr niedrig, aber das muss, sonst ist das Schwanken bei starker Fahrt umso schlimmer. Wobei man das evtl. mit höherer TPA besser in den Griff bekommt. Muss ich mal experimentieren.

@ Olex die hq 6030 sind Mist kann ich dir geben

Wenn du bestellst nimm die hq 6045

Hättest du das 5 Minuten früher gepostet Die 6030er sind schon bestellt. Ich denke auch dass die 6045er ein bisschen zu viel des guten für die MN1806 werden... lasse mich aber gerne des Besseren belehren. Kosten auch nicht die Welt, notfalls werden später die 6045er nachbestellt.

 

[Qwortz]

Oh, der P Wert sieht allerdings sehr niedrig aus!
Wenn du ihn erhöhst, was passiert dann? Werden die Schwingungen hochfrequenter? Mit TPA wirst du
das allerdings nicht weg bekommen, man sieht auf deinem Video schon das wackelnde Heck bei wenig
Gas.

Hier mal meine Werte:

Hast du eventuell sehr viel Spiel im Servo? Du könntest eventuell mal versuchen das Gestänge am Servo
weiter innen ein zuhängen.

@Micha
Was hast du denn gegen die HQ 6x3? Sie haben insgesamt wenig Schub, machen aber den Copter
stabiler, so meine Erfahrung.

 

[Micha1979]

Die Looptime habe ich erstmal auf 3000 eingestellt, so wie in der PID-Empfehlung für die 250er vorzufinden war. Jetzt wo du's sagst macht der Zusammenhang aber Sinn

Die PIDs sehen aktuell so aus:

Das Yaw-P ist halt sehr niedrig, aber das muss, sonst ist das Schwanken bei starker Fahrt umso schlimmer. Wobei man das evtl. mit höherer TPA besser in den Griff bekommt. Muss ich mal experimentieren.



Hättest du das 5 Minuten früher gepostet Die 6030er sind schon bestellt. Ich denke auch dass die 6045er ein bisschen zu viel des guten für die MN1806 werden... lasse mich aber gerne des Besseren belehren. Kosten auch nicht die Welt, notfalls werden später die 6045er nachbestellt.

Geht schon
http://youtu.be/bs-8ApVjCUc

 

[olex]

Geht schon
<video>

OK, das und ein wenig Googlen hat mich überzeugt Habe bei Flyduino eine Nachricht geschrieben, die sollen bitte die Bestellung nochmal ergänzen wenn möglich... wenn net teste ich halt erst die 6030. 5,50€ Versand nur für die Props ist halt bitter.

 

[olex]

Habe mal das Innenleben ein wenig umgebaut, nach den Erkenntnissen des letzten Testfluges. So sieht der Copter nun aus:





Alles ein klein wenig ordentlicher. Der VTX und die Kamera bekommen nun saubere Spannung von einem Filter, und der MinimOSD wurde auf 5V Betrieb umgelötet und wird nun von einem eigenen BEC versorgt. Damit sind alle 3 ESC-BECs in Benutzung: 1x für die FC und den Empfänger, 1x fürs Servo, und 1x fürs MinimOSD. Der VTX wurde im vorgesehenen Loch in der oberen Platte eingeschraubt, nun kommt man auch aufm Feld an die Dip-Schalter, sollte man den Kanal ändern wollen. Und der D4R-ii ist nach oben in einen Halter gewandert, und hat die Telemetrie von der Naze32 angeschlossen bekommen.

Worüber ich mir jetzt noch Gedanken mache ist GPS. Ich habe einen winzigen PA6H Modul (MTK MT3339), mit einer getrennten Knopfzelle und einem 3.3V Regler. Wiegt alles zusammen weniger als 10g. Würde ich ganz gerne verbauen, einfach um im OSD die Geschwindigkeit und Homepfeil und Entfernung angezeigt zu bekommen. Bin aber unschlüssig, wohin damit... effektiv bleibt nur oben auf dem Empfänger Platz, was aber eigentlich locker reichen sollte. Gehe ich demnächst auch mal an.

 

[DIE_KUH]

Worüber ich mir jetzt noch Gedanken mache ist GPS. Ich habe einen winzigen PA6H Modul (MTK MT3339), mit einer getrennten Knopfzelle und einem 3.3V Regler. Wiegt alles zusammen weniger als 10g. Würde ich ganz gerne verbauen, einfach um im OSD die Geschwindigkeit und Homepfeil und Entfernung angezeigt zu bekommen. Bin aber unschlüssig, wohin damit... effektiv bleibt nur oben auf dem Empfänger Platz, was aber eigentlich locker reichen sollte. Gehe ich demnächst auch mal an.

Könntest du den D4R-II nicht auf die Unterseite der Oberplatte verfrachten, sodass du nur die Antennen rausführen musst? Dann wäre doch Platz. Aber ich sehe schon, vermutlich steht die Naze etwas zu hoch und die geraden Pins sind auch ein Problem.

 

[olex]

Könntest du den D4R-II nicht auf die Unterseite der Oberplatte verfrachten, sodass du nur die Antennen rausführen musst? Dann wäre doch Platz. Aber ich sehe schon, vermutlich steht die Naze etwas zu hoch und die geraden Pins sind auch ein Problem.

Auf der Unterseite der Oberplatte sitzt das MinimOSD. Da kommt vermutlich die Knopfzelle und der 3.3V Regler fürs GPS auch hin, aber für den D4R-II ist da kein Platz, samt dem V-Halter schon gar nicht. Mit der Naze wird's auch knapp, da hast du recht - musste jetzt schon die TX/RX Pins mitten aufm Board leicht umbiegen, damit der MinimOSD da Platz hat.

 

[DIE_KUH]

TX/RX führe ich jetzt immer gewinkelt unten raus, das vereinfacht die Sache.

 

[Qwortz]

Hallo zusammen,

habe heute mal die HQ 6x4,5 ausprobiert, funktionieren mit den Tiger 2206 super!
Viel mehr Schub und Speed, dazu etwas mehr Stabilität. So kann ich mir denke ich 4S schenken, das kann so bleiben


Grüße, Alex

 

[olex]

So, ich habe über die vorigen Tage so einiges an dem Copter gemacht... hier mal eine kurze Zusammenfassung:

- HQ 6030 Props draufgeschraubt
- LC Filter vor die Kamera und Videosender gehängt
- MinimOSD Problem gelöst: externes 5V BEC für die komplette Elektronik eingebaut, die BS12A BECs stören viel zu viel rein
- GPS installiert. Ein PA6H Modul (MT3339) mit einer CR2032 Knopfzelle und 3.3v Regler, insgesamt 9g schwer:





Das war ein Unternehmen in sich. Erst musste ich das Modul mit den externen Bauteilen verlöten -> Datasheets googlen, winzige Lötstellen. Danach wollte das Ding erstmal nicht an der Naze erkannt werden; mehr Google, stellt sich raus, das Modul lässt sich nicht über Serial konfigurieren, muss für 115200 Baud und 10Hz umgeflasht werden. Firmware und Flashtool gefunden, geflasht, Naze erkennt's! Allerdings keinen Lock aufm Balkon bekommen, der ist wohl für die kleine Antenne zu stark abgeschattet. Erst heute aufm Feld hat's dann endlich funktioniert.

Und ja, heute bin ich damit wieder fliegen gewesen. Was ein Spaß, das Ding! Nach minimalem PID-Nachtunen steht der wie die Eins in der Luft, Angle wie Acro. Yaw gefällt mir noch nicht ganz bei schnellen Drehungen (der schwenkt leicht nach beim Beenden des Drehens), werde vllt mal ein anderes Servo ausprobieren - aber das sind Feinheiten. Im Allgemeinen ist das Flugbild geil, genau so wie ich's haben will.

Das OSD funktioniert nun auch wunderbar:



Mit den HQ6030 Props wäre ich auch zufrieden... wenn die Dinger denn was aushalten würden! Habe mir zwei Packs mit je 2x CW/CCW geholt... und in zwei eigentlich recht sanften Bruchlandungen 3 von den CCWs gekillt -.- Werde mir jetzt die HQ6045 ordern, und zwar die Carbonverstärkten - oder ratet ihr eher zu Glasverstärkt?

 

[Qwortz]

Man da hast du ja ne Menge an Technik reingepackt
Das Problem mit dem leichten Nachwippen habe ich auch, allerdings nur ganz leicht.
Das ist wohl dem Spiel in Anlenkung und Servo geschuldet. FPV merke ich davon nix, nur auf Sicht kann man es
leicht sehen.

Ich verwende die HQ 6x4,5 Glasverstärkt, die machen nen sehr stabilen Eindruck.

 

[GPausH]

Muss sagen eure Berichte hier haben mir wirklich ziemlich Lust auf so nen tri gemacht.
Das einzige womit ich mich jetzt gar nicht auskenne ist das Servo.
Wird das einfach an nen Motor Ausgang der FC angeschlossen und gut??
Und kann mal jemand vielleicht ein passendes verlinken zb bei hk?
Ich habe noch 3 2300kv Motoren und Regler das würde sich alles geradezu anbieten

 

[Sendrum]

Ja das Servo hängst du einfach wie ein Regler an die FC und gut ist. Das einzige Problem ist dann noch die Mechanik^^
Ich benutze Savöx Servos und bin damit eig. zufrieden. Die gehen auch bis 12" Props ohne Probleme z.B. SH-0255MG.
Ist eben nur nicht von hk.

 

[olex]

Es ist ausdrücklich empfohlen, das Servo über einen extra BEC mit Strom zu versorgen, und mit der FC nur die Signalleitung zu verbinden. Sonst kann das Servo durch Störungen in der 5V Versorgung Probleme für die FC verursachen.

 

[Sendrum]

Ich persönlich habe damit noch nie Probleme gehabt. Egal ob am KK2.0, KK3.0, KK2.1x, Nanowii oder damals meinen selbstgelötetem Multiwii basiertem Copter. Ich denke das wird auch am Servo liegen. Hatte bei meiner FPV-Station zuerst auch einen Servo drinnen der teilweise so viel Strom gezogen hat das meine Komplette Versorgung zusammen gebrochen ist, extra BEC für den Servo und läuft seit dem. Schaden kann eine extra Versorgung auf jeden Fall nicht und wenn man KissESC´s verwendet bietet sich das ja auch an, da ein BEC dann sowieso onboard ist.