Tau Labs Software unterstützt vielfältige Hardware

[joergrohde]

So etwas liebe ich schon wieder. Dann sollten sie wenigstens eine Logik einbauen die wenn kein GPS Modul dann übertragener Kompass. Egal, habe jetzt meine eigene F3 Version mit Übertragung des Kompass gebaut
Wo ich gerade nur das Vario Modul an hatte ist die Statuszeile nicht verschwunden musste aber wieder GPS aktivieren damit mein Kompass kommt damit verschwindet sie dann auch wieder.
vg jörg

 

[joergrohde]

FlyingF3 ist flight tested mit HottTelemetrie. Aber die Übertragungsaussetzer sind noch lästig.
Aber meine Funke zeigt an wo die Nase des Kopters hinzeigt.
Mit den Aussetzern werde ich mal verschiedene Widerstände probieren.

 

[ernieift]

Habe vorhin noch die entsprechende Änderung eingebaut. Also GPS in Taulabs ausgeschaltet aber bei Telemetrie den Sensor aktiviert, dann wird bei 'Direction' der Kompass angezeigt. Ist zwar nicht im Sinne von Graupner aber ok.
Aussetzer habe ich keine. Welche Firmware läuft bei Dir und wieviel CPU-Last zeigt er in Taulabs an?

 

[joergrohde]

Ich hatte mir nachdem Du schriebst das Du andere Targets mit hereingenommen hast die letzte von Deinem github Gestern Mittag gezogen. Dann nach ersten Tests dem GPSheading... den Kompasswert zugewiesen und war damit draußen.
Wenn ich in der Funke nur den Vario an hatte waren keine Aussetzer aber auch kein Kompasswert.
Schaue mir die Sache mit CPU-Last heute Abend noch mal an.

 

[joergrohde]

Heute Morgen noch mal von Deinem Git aktualisiert und einen all make.
FlyingF3 gerade geflasht. CPU Load ist bei 78-80.
Wenn ich nur einen Sensor aktiviere bekomme ich keine Aussetzer der Anzeige aber manchmal dauert es bis zu 4Sek bis sich StabState oder Armed/disa... ändert. Aktiviere ich zum Vario noch den GPS an der Funke kommt es alle paar Sek zu Wertesprüngen beim Kompass ( Wert - 0 - Wert ) und zu Anzeigeaussetzern in der Statuszeile.
Ich habe aber den Widerstand noch nicht verändert. Auf dem Oszi sieht das Signal normal aus ca 3,3V/3,2V High / 0,2V Low Pegel und saubere Rechtecksignale.

Beim VarioModul kommen ja auch 2 Seiten wo die Statuszeile in einem Rechteckigen Kasten, mal höher mal breiter, wiederholt wird. Kann man diesen Kasten eigentlich mit einer eigenen Anzeige belegen? Z.B. Kompass?
vg jörg

 

[ernieift]

Oha über 70% CPU. Mein Quanton sind es gerade mal 37%. Müsste ich jetzt nochmal am FF3 testen aber nach den Erfahrungen mit dem HSUM liegt es wohl an den alten Settings. mein Tip: alle Daten zurücksetzen und das Board neu konfigurieren. Der Telemetrietask hat wenig Priorität (Idle+1). Dass der aussetzt ist dann völlig normal.

 

[joergrohde]

Habe gerade mal Tools Erase all settings from Board durchgeführt. Ohne irgendetwas zu konfigurieren 73% !
Da liegt wohl der Hase im Pfeffer. Irgendwo wird da zu viel verbraten.
Werde es später/heute Abend mal auf dem Sparky testen.

 

[joergrohde]

Zum FlyingF3: mit oder ohne Hott Telemetrie ist die CPU Last bei 73%. Selbst kompiliert oder auch die Next Version vom 13.10..
Beim Sparky bin ich bei 50-54% keine Aussetzer aber manchmal verzögerter Wechsel der Statusanzeige.
Anscheinend fressen die Sensorabfragen beim F3 20% mehr CPU Zeit. Da ist dann halt fraglich wenn man nichts mehr optimieren kann, wie lange das Board noch eingesetzt werden kann.
Interessant ist das wenn ich die Ausgänge beim Sparky von 10PWM auf 7 oder 8 plus 3 oder 2 ADC setze, die CPU Last um 8% steigt ohne das auch nur das Modul für die Lipo Messung aktiviert ist. Da ist wohl noch Optimierungsbedarf.

 

[ernieift]

Ich nehme mal an, dass Du noch die ältere Firmware zu laufen hast. Bei der kannst Du die Sensoren noch in der Funke einzeln auswählen (ob die nun antworten oder nicht). Die Aktuellere scannt nach dem Modellaufruf alle möglichen Requests durch und stellt eine Liste der vorhandenen Sensoren zusammen. Diese Version scheint auch fehlertoleranter was den Abstand zwischen den Bytes angeht zu sein. Du kannst ja trotzdem mal probieren den 2ms Delay auf 3ms zu erhöhen.
Die Statuszeile kommt nur aus dem Vario-Telegramm. Graupner schreibt wenn mehrere Sensoren vorhanden sind, kann es bis zu 4 Sekunden dauern bis ein Sensor wieder abgefragt wird. Die neuere Firmware scheint da schneller zu sein.
vg ernieift

 

[fisch]

Hallo,

ich habe mal versucht die Quanton Firmware unter Eclipse (Windows) zu compilieren,
Nach mühsamen Versuchen bin ich zu folgendem Ergebnis gekommen.
Auf meinem Rechner war schon MinGW und MYSY installiert.
Ich verwende das make.exe von MSYS da das mingw32-make.exe in QtSDK\mingw\bin
nicht funktioniert ???.

Mit den folgenden Einstellungen hat es dann geklappt.


prerequisites:
Eclipse Kepler
MINGW and MSYS installed
MSYS has a make.exe
(mingw32-make.exe in QtSDK\mingw\bin does not work ???)

------------------------------------
make a new C/C++ project with existing code

File->New->Project...
C/C++->Makefile Project with Existing Code
Project Name: taulabs
Existing Code Location: <PATH To YOUR TAULABS DIRECTORY>

---------------------------------------
set Eclipse Enciroment varialbles

right click Project Explorer
Properties for taulabs
C/C++ Build-> Enviroment

Enviroment variables to set: (may depends on your installation)

PATH
C:\MinGW\msys\1.0\bin;C:\Program Files (x86)\Git\bin\;C:\QtSDK\mingw\bin\;C:\QtSDK\Desktop\Qt\4.8.1\mingw\bin\;C:\app\gcc-arm-none-eabi-4_7-2013q3-20130916-win32\bin;C:\Python27\

TMP
c:\temp

set check mark: Replace native enviroment with specified one

--------------------------------------------
add the following make targets to your project

Window->Show View->Make Target

Target name: help
Make Target: remove check mark
Build Command: bash -c "make help"

Target name: fw_quanton_clean
Make Target: remove check mark
Build Command: bash -c "make fw_quanton_clean"

Target name: fw_quanton
Make Target: remove check mark
Build Command: bash -c "make fw_quanton"

------
double click your target


20:53:56 **** Build of configuration Default for project taulabs ****
bash -c "make fw_quanton"
make -f Makefile.Debug
make[2]: Nothing to be done for `first'.
- Tau Labs UAVObject Generator -
Done: processed 101 XML files and generated 101 objects with no ID collisions. Total size of the data fields is 3254 bytes.
generating flight code
CC flight/PiOS/Common/Libraries/FreeRTOS/Source/croutine.c
CC flight/PiOS/Common/Libraries/FreeRTOS/Source/list.c
...
...
...
CC build/uavobject-synthetics/flight/vibrationanalysisoutput.c
CC build/uavobject-synthetics/flight/trimangles.c
CC build/uavobject-synthetics/flight/trimanglessettings.c
LD build/fw_quanton/fw_quanton.elf
GNU ld (GNU Tools for ARM Embedded Processors) 2.22.0.20130913
Supported emulations:
armelf
BIN/HEX build/fw_quanton/fw_quanton.bin
FWINFO build/fw_quanton/fw_quanton.bin.firmwareinfo.c
CC build/fw_quanton/fw_quanton.bin.firmwareinfo.c
BIN/HEX build/fw_quanton/fw_quanton.bin.firmwareinfo.bin
TLFW build/fw_quanton/fw_quanton.tlfw

20:56:38 Build Finished (took 2m:42s.700ms)

Gruß
Thomas

 

[ernieift]

@joergrohde,
bin zwar gerade unterwegs, aber mit ist etwas eingefallen, was vielleicht gegen die Aussetzer hilft. Auf der einen Seite wie schon gesagt den Delay leicht vergrössern. Ausserdem liegt die Taskpriorität ja auf Idle+1 wie bei fast allen anderen 'Nebenbei'-Modulen. Es könnte also helfen einfach auf Idle+2 zu gehen. Damit gehen die zeitkritischen Regelungen weiterhin problemlos aber MAVLINK o.ä. hauen dann nicht so rein. Auf dem STM32F4xx gibt es damit keine Probleme, da der auch genug Reserven hat.
vg ernieift

 

[joergrohde]

Hallo erineift,
durch einen Gestern ins Next aufgenommen Patch/Issue kann man die Gyrorate auf dem F3 von 76 auf 38 Hz setzen und damit die CPU Last von 73% auf 50% verringern. Deine Telemetrie ist nur noch nicht drin.
Auf dem Sparky geht das eigentlich. An mein fliegendes komme ich leider nicht dran um den Telemetrie Anschluss zu machen, das muss warten bis ich die Cam drauf baue.
vg jörg

 

[Noy]

Sooo, morgen kommt endlich meine Taranis.

Daher will ich morgen nochmal die neuste Version flashen.
Leider weiß ich gerade nicht was der Unterschied der verschiedenen Versionen ist.

Bei Jenkins gibts momentan 1. next 2. inverted control 3. Cloud UAV 4. qt5.
Was ist der Unterschied der Versionen und was ist momentan die Stabilste und Sinnvollste?

 

[Noy]

Gibt es momentan irgendwie ein Problem mit dem aktuellen GCS? Ich kann alles einstellen. Aber meine Einstellungen bei den Outputs vergisst mein F3 direkt wieder. Ich drücke auf save und es kommt der grüne haken. Wenn ich dann auf einen anderen Punkt wechsel sagt er mir das er die ungespeicherten Sachen verliert...

Wenn ich mein F3 abstöpsel und wieder neu an. Dann wird der Output und die System Config mit Fehler und Rot angezeigt.

Mach ich was falsch bzw. kennt den Fehler jemand? Habe die next Version genommen.

 

[ernieift]

Vielleicht erst apply und dann save?

 

[Noy]

Hab ich alles versucht...

Bin jetzt zurück zur letzen Master von Jenkins. Da geht alles sofort auf Anhieb..

Hat jemand eigentlich schon Erfahrung mit dem S-Port und S-Bus von FrSky am F3?

Wird davon schon irgendwas unterstützt?

Und was haltet Ihr von PropSavern?

Ich bin soweit fertig mit meinem Quad..

Hab Sunnysky X2212 980KV drauf und der Quad wiegt knapp unter 1100g.
Als Latten kommen 10x4,7" drauf. Kann man sowas noch mit Propsavern fliegen? Müsste wenn dann die Propsaver von cnc-Modellsport kaufen, sind die einzigen für 5mm Wellen.. Möchte aber nur ungern meine Original Motorhalter absägen und dann feststellen das es nicht geht. Muss dann erstmal noch Ersatz aus China besorgen..

Ein wenig Erfahrung beim fliegen habe ich schon von nem MiniQuad für 20€ aus Ebay und meinem CB100...

Hatte bisher GWS Slowflyer Propeller einsetzen wollen habe extra die einen von den 3mm Sechskant auf 5mm aufgebohrt.. leider nicht so mittig wie gehofft wegen dem blöden Sechskant.. udn habe jetzt festgestellt das die sowieso zu hoch sind für meine Wellen... kann gerade so ne Mutter drauf drehen.. und da alle Motoren die aufnehmer mit CW Gewinde haben muss ich die bei den 2 falschrum drehenden irgendwie sichern...

Habe nun schnell aus Deutschland diese gekauft:
http://www.xxl-modellbau.de/Q-Prop-10x47-Quadcopter-Propeller-1x-links-1x-rechts-CCW-CW-MK-SCHWARZ
ein paar billige für den Anfang ohne das ich lange auf China warten muss.. passen die auch auf die Propsaver von CNC-modellsport?

Bin versucht die hier zu bestellen:
http://www.goodluckbuy.com/propeller-prop-adapter-ccw-for-sunnysky-x22-series-motors.html
müssten ja dann ohne Sicherung gehen, wusste nciht das es diese auch gibt. Sind zwar 4 aber da ich ja eh 4 Absägen muss kann ich dann 2 links und 2 rechtsdrehende absägen für die Propsaver...

 

[Noy]

Mal wieder ich...

diesmal geht es um Taulabs..

1. Wo kann ich einstellen das ich an I2C nen MS5611 dran habe und das dieser benutzt werden soll.
2. Wo sind die Failsafe Einstellungen wählbar wenn mal der Kontakt zur FC abbricht? Würde gerne einstellen das der Copter die Drehzahl zurückfährt aber nur gerade soweit das er mehr oder weniger langsam sinkt..

 

[ernieift]

Hallo Noy,
zu 1.: Ich würde sagen, dass Du da nichts einstellen kannst. Wenn der nicht von allein läuft, gibt es die Möglichkeit (falls I2C), dass es über die I2CVM einstellbar ist. Habe ich aber selbst noch nicht gemacht. Die andere Variante wäre über eine selbstgebaute Firmware. Der Source für den MS5611 ist ja drin. Eventuell ist die Unterstützung auskommentiert.
zu 2.: Weiss ich nicht. Ich nehme HoTT Failsafe, sorry.

@joergrohde: Da Du auch unter OSX compilierst, lass vorerst die Finger von 10.9. qt geht bei mir z.Zt. nicht mehr. Soweit ich gesehen habe bin ich bei weitem nicht der einzige. Ein Update/Fix ist noch nicht draussen. Damit kannst Du die gcs nicht selber bauen. Ich bin jetzt auf meinen Firmenlaptop umgestiegen. Der ist noch auf 10.8.5.
Die alten Binaries (auch die selbst gemachten) funktionieren aber problemlos.

vg ernieift

 

[Noy]

Was heißt du benutzt Hott Failsafe? Was macht der Copter bei dir denn im Fehlerfall? Wird doch durch das F3 gesteuert...
Oder wie machst du es?

 

[joergrohde]

Danke ernieift, ich gehöre eher zu dehnen die sich mit Updates Zeit lassen, vor allen Dingen wenn es keinen Sicherheitsaspekt hat.

Noy, Du benutzt ein Flying F3, da musst Du mal versuchen eines der Shields auf dem Hardwaretab einzustellen. Ich habe ein shield von das bootd das leider dort nicht berücksichtigt ist.
Bei der Hott kann man außer bei SUMO/PPM also PWM und SUMD die Werte einstellen die der Empfänger bei Empfangsverlust an den jeweiligen Kanälen ausgibt.
Z.B. Throttel auf 30%, Attitude oder PH oder RTH/RTL je nach Ausstattung und Geschmack. Also die dafür notwendigen Werte auf den Kanälen ausgibt!
Failsafe ist bei TauLabs/OP meines bescheidenen Wissens nach noch nicht wirklich implementiert außer Motor aus bei Empfangsverlust - Input gelb in der GCS.
vg jörg